Umjeravanje inercijalne mjerne jedinice i odometrijskog sustava mobilnoga robota

diplomski rad

• Naslov (engleski): Calibration of Inertial Measurment Unit and Odometry System of a Mobile Robot
• Autor: Ivan Tušek
• Mentor: Ivan Petrović (mentor)
• Član povjerenstva: Ivan Petrović (predsjednik povjerenstva)
• Član povjerenstva: Marija Seder (član povjerenstva)
• Član povjerenstva: Ivan Marković (član povjerenstva)
• Ustanova koja je dodijelila akademski / stručni stupanj: Sveučilište u Zagrebu; Fakultet elektrotehnike i računarstva; Zagreb
• Datum i država obrane: 2017-07-17, Hrvatska
• Znanstveno / umjetničko područje, polje i grana: TEHNIČKE ZNANOSTI; Elektrotehnika

Sažetak

Nužan preduvjet za precizno kretanje robota unutar određene okoline je precizna informacija o položaju i orijentaciji. U višesenzorskim sustavima pored intrinzičnih parametara potrebno je odrediti i ekstrinzične parametre senzora. U radu je korištena metoda koja pomoću kutnih brzina kotača mobilnog robota i promjene pozicije senzora računa intrinzične i ekstrinzične parametre senzora. Promjena pozicije senzora izračunava se dvostrukom integracijom akceleracije iz inercijalne mjerne jedinice. Metoda je teorijski razrađena te eksperimentalno ispitana.

Sažetak (engleski)

Necessary request for precise movement of robot within a certain environment is precise information of position and orientation. In multisensor systems, in addition to the intrinsic parameters, it is necessery to determine the extrinsic parameters of sensor. The paper uses a method that uses angular velocity of mobile robot wheels and sensor displacement to calculate intrinsic and extrinsic parameters. Sensor displacement is calculated by double integrating the acceleration from the inertial measurement unit. The method is theoretically elaborated and experimentally tested.

• Ključne riječi: umjeravanje; odometrija; inercijalna mjerna jedinica; intrinzični parametri; ekstrinzični parametri
• Ključne riječi (engleski): calibration; odometry; inertial measurement unit; intrinsic parameters; extrinsic parameters
• Jezik: hrvatski
• URN:NBN: urn:nbn:hr:168:114392
• Studijski program: Naziv: Elektrotehnika i informacijska tehnologija; Vrsta studija: sveučilišni; Stupanj studija: diplomski; Akademski / stručni naziv: magistar/magistra inženjer/inženjerka elektrotehnike i informacijske tehnologije (mag. ing. el. techn. inf.)
• Vrsta resursa: Tekst
• Način izrade datoteke: Izvorno digitalna
• Prava pristupa: Zatvoreni pristup
• Datum i vrijeme pohrane: 2019-03-14 01:44:41