Umjeravanje inercijalne mjerne jedinice i odometrijskog sustava mobilnoga robota

master's thesis

• Title (english): Calibration of Inertial Measurment Unit and Odometry System of a Mobile Robot
• Author: Ivan Tušek
• Mentor: Ivan Petrović (mentor)
• Committee member: Ivan Petrović (predsjednik povjerenstva)
• Committee member: Marija Seder (član povjerenstva)
• Committee member: Ivan Marković (član povjerenstva)
• Granter: University of Zagreb; Faculty of Electrical Engineering and Computing; Zagreb
• Defense date and country: 2017-07-17, Croatia
• Scientific / art field, discipline and subdiscipline: TECHNICAL SCIENCES; Electrical Engineering

Abstract

Nužan preduvjet za precizno kretanje robota unutar određene okoline je precizna informacija o položaju i orijentaciji. U višesenzorskim sustavima pored intrinzičnih parametara potrebno je odrediti i ekstrinzične parametre senzora. U radu je korištena metoda koja pomoću kutnih brzina kotača mobilnog robota i promjene pozicije senzora računa intrinzične i ekstrinzične parametre senzora. Promjena pozicije senzora izračunava se dvostrukom integracijom akceleracije iz inercijalne mjerne jedinice. Metoda je teorijski razrađena te eksperimentalno ispitana.

Abstract (english)

Necessary request for precise movement of robot within a certain environment is precise information of position and orientation. In multisensor systems, in addition to the intrinsic parameters, it is necessery to determine the extrinsic parameters of sensor. The paper uses a method that uses angular velocity of mobile robot wheels and sensor displacement to calculate intrinsic and extrinsic parameters. Sensor displacement is calculated by double integrating the acceleration from the inertial measurement unit. The method is theoretically elaborated and experimentally tested.

• Keywords: umjeravanje; odometrija; inercijalna mjerna jedinica; intrinzični parametri; ekstrinzični parametri
• Keywords (english): calibration; odometry; inertial measurement unit; intrinsic parameters; extrinsic parameters
• Language: croatian
• URN:NBN: urn:nbn:hr:168:114392
• Study programme: Title: Electrical Engineering and Information Technology; Study programme type: university; Study level: graduate; Academic / professional title: magistar/magistra inženjer/inženjerka elektrotehnike i informacijske tehnologije (magistar/magistra inženjer/inženjerka elektrotehnike i informacijske tehnologije)
• Type of resource: Text
• File origin: Born digital
• Access conditions: Closed access
• Created on: 2019-03-14 01:44:41