Warning message

Nemate dozvolu za prikaz ovog resursa!
prikaz prve stranice dokumenta Algoritam optimiranja trajektorije mobilnoga robota koji uzima u obzir ograničenja brzina i ubrzanja robota
Rad nije dostupan
diplomski rad
Algoritam optimiranja trajektorije mobilnoga robota koji uzima u obzir ograničenja brzina i ubrzanja robota
2017. urn:nbn:hr:168:985911
Šumiga, Antonija
Sveučilište u Zagrebu
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Citirajte ovaj rad

Šumiga, A. (2017). Algoritam optimiranja trajektorije mobilnoga robota koji uzima u obzir ograničenja brzina i ubrzanja robota (Diplomski rad). Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva. Preuzeto s https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:985911

Šumiga, Antonija. "Algoritam optimiranja trajektorije mobilnoga robota koji uzima u obzir ograničenja brzina i ubrzanja robota." Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2017. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:985911

Šumiga, Antonija. "Algoritam optimiranja trajektorije mobilnoga robota koji uzima u obzir ograničenja brzina i ubrzanja robota." Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2017. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:985911

Šumiga, A. (2017). 'Algoritam optimiranja trajektorije mobilnoga robota koji uzima u obzir ograničenja brzina i ubrzanja robota', Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, citirano: 18.12.2024., https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:985911

Šumiga A. Algoritam optimiranja trajektorije mobilnoga robota koji uzima u obzir ograničenja brzina i ubrzanja robota [Diplomski rad]. Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva; 2017 [pristupljeno 18.12.2024.] Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:985911

A. Šumiga, "Algoritam optimiranja trajektorije mobilnoga robota koji uzima u obzir ograničenja brzina i ubrzanja robota", Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, Zagreb, 2017. Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:985911

Za citiranje koristite ovu mrežnu adresu: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:985911
Prijavite se u repozitorij kako biste mogli spremiti objekt u svoju listu.
Podaci o radu
NaslovAlgoritam optimiranja trajektorije mobilnoga robota koji uzima u obzir ograničenja brzina i ubrzanja robota
Naslov (engleski)Algorithm for Trajectory Optimization of a Mobile Robot that Takes into Account Velocity and Acceleration Constraints
AutorAntonija Šumiga
MentorIvan Petrović (mentor)
Član povjerenstvaIvan Petrović (predsjednik povjerenstva)
Član povjerenstvaMarija Seder (član povjerenstva)
Član povjerenstvaIvan Marković (član povjerenstva)
Ustanova koja je dodijelila
akademski / stručni stupanj		Sveučilište u Zagrebu
Fakultet elektrotehnike i računarstva
Zagreb
Datum i država obrane2017-07-17, Hrvatska
Znanstveno / umjetničko
područje, polje i grana		TEHNIČKE ZNANOSTI
Elektrotehnika
Sažetak
Model gibanja robota s diferencijalnim pogonom uključuje njegov položaj u prostoru te translacijske i rotacijske brzine i ubrzanja kojima se robot giba. Riješen je optimizacijski problem gibanja mobilnog robota u prostoru od početne do zadane pozicije uzimajući u obzir ograničenja brzina i ubrzanja robota te izbjegavajući prepreke. Kriterij optimalnosti može biti kombinacija utrošene energije i vremena gibanja, u kojem slučaju govorimo o vremenski optimalnom gibanju robota. Problem je zbog svoje visoke dimenzionalnosti i nelinearnosti teško riješiti u stvarnom vremenu. Prikazana je usporedba optimizacijskih metoda prema dobivenim brzinama robota i trajektorijama te vremenu utrošenom za dobivanje optimalnog rješenja.
Sažetak (engleski)
Motion model of a differential drive mobile robot includes its position in space and translational and rotational velocities and accelerations. The optimization problem of a mobile robot motion from its initial position to a goal position without colliding with obstacles and taking into account velocity and acceleration constraints has been solved. Optimization criteria can be a combination of energy efficiency and time spent, in this case we are talking about time-optimal robot motion. Because of its high dimensionality and nonlinearity, the problem is hard to solve in real-time. A comparison between the optimization methods is presented according to the obtained velocities and robot trajectories as well as the time spent to find the optimal solution.
Ključne riječi
Ključne riječi (engleski)
Jezikhrvatski
URN:NBNurn:nbn:hr:168:985911
Studijski programNaziv: Elektrotehnika i informacijska tehnologija
Vrsta studija: sveučilišni
Stupanj studija: diplomski
Akademski / stručni naziv: magistar/magistra inženjer/inženjerka elektrotehnike i informacijske tehnologije (mag. ing. el. techn. inf.)
Vrsta resursaTekst
Način izrade datotekeIzvorno digitalna
Prava pristupaZatvoreni pristup
Uvjeti korištenjaIkona licence Zaštićeno autorskim pravom.
Javna napomena
Datum i vrijeme pohrane2019-03-14 01:28:49