Paginacija
-
-
Estimacija protoka medija kroz ventilokonvektorski sustav
-
Dražen Nikolić Mjerni podaci prikupljeni su u okviru sustava za grijanje i hlađenje na 9. katu C
zgrade Fakulteta elektrotehnike i računarstva u Zagrebu u periodu od mjesec dana. Provedena je identifikacija ventilokonvektorskog modela u stacionarnom stanju temperature
izlaznog zraka u prostoriji za svaku brzinu ventilokonvektora posebno. Tražila se
ovisnost temperature izlaznog zraka u stacionarnom stanju o temperaturi zraka u sobi,
protoku na katnom razvodu te o ulaznoj temperaturi medija....
-
-
Estimacija relativne transformacije između uparenih očitanja laserskog senzora udaljenosti
-
Matija Vukić Ovaj rad opisuje metodu estimacije relativnih transformacija između uparenih očitanja laserskih senzora udaljenosti, koja pritom koristi algoritam kroskorelacije histograma podataka iz senzora, za određivanje odometrije robota. U početku se
opisuju razne metode za lokalizaciju robota kao i neki osnovni pojmovi potrebni za razumijevanje ovoga rada. Zatim slijede kratki opisi razvojnog okruženja kao i alata korištenih za provođenje simulacija. Potom se opisuje odabrana metoda...
-
-
Estimacija sile vrha alata manipulatora pričvršćenog na bespilotnu letjelicu
-
Krešimir Turković U ovom radu prikazana je i pobliže objašnjena izrada sustava za estimaciju sile robotskog manipulatora pričvršćenog na bespilotnu letjelicu. Za estimaciju sile pretpostavlja se veza između sile koja djeluje na vrhu alata manipulatora te promjene momenta u zglobovima manipulatora u odnosu na neopterećeni manipulator. Ova veza je predstavljena Newton-Eulerovim dinamičkim modelom i Jacobijevom matricom manipulatora. Newton-Eulerov model je također prikladan jer u sebi ima ugrađene...
-
-
Estimacija stanja i praćenje manevrirajućih objekata
-
Matej Jelavić Estimacija stanja i praćenje manevrirajućih objekata jedan je od važnijih zadataka sustava za praćenje i kontrolu prostora, te autonomnih vozila. Ovaj zadatak otežavaju problemi loših i lažnih mjerenja, nemogućnost modeliranja gibanja objekta jedim modelom, te mogućnost praćenja više meta u prostoru mjerenja. U ovom radu je su opisani Kalmanov filtar i njegov prošireni oblik kao estimator stanja, interaktivni višestruki model kao estimator koji koristi dva ili više filtera u...
-
-
Estimacija stanja mobilnog mehatroničkog sustava sa svesmjernim kotačima
-
Donatella Adamović U završnom je radu opisan kinematički model platforme sa svesmjernim pogonskim kotačima te postupak estimacije stanja koji je proveden na modeliranoj platformi. Pri estimaciji stanja korišten je vremenski diskretni Kalmanov filtar za fuziju mjerenja dobivenih iz žiroskopa i magnetometra te vremenski diskretni prošireni Kalmanov filtar za estimaciju stanja kinematičkog modela platforme. Simulacija kinematičkog modela te estimacija stanja proširenim Kalmanovim filtrom izvedena je u...
-
-
Estimacija stanja napunjenosti baterijskog paketa u električnom automobilu
-
Ivan Crnov Ideja ovoga diplomskog rada bila je pronaći što bolju metodu estimacije stanja napunjenosti baterije u električnom automobilu te ju implementirati. Razmatrane su razne metode, npr. naponska metoda, metoda brojanja coulomba, Kalmanov filtar. Zbog svoje kompleksnosti Kalmanov filtar se nije uspio implementirati te se na kraju implementirana metoda brojanja coulomba. Za što točnije mjerenje vrijednosti struje razvijena je i posebna pločica. Pločica pad napona na shuntu pojačava petnaest...
-
-
Estimacija stanja napunjenosti i parametara modela elektrokemijske baterije
-
Luka Baranašić U ovom radu predstavljen je svojevrsni sustav upravljanja baterijom s naglaskom na algoritam estimacije parametara sustava baterija. Mjerni podaci sadrže određenu količinu mjernog šuma koje unose mjerni uređaji i sami uvjeti mjerenja. Problem estimacije parametara rješen je implementacijom Kalmanovog filtra metodom tzv. unscented transformacije.
-
-
Estimacija stanja napunjenosti litij-ionske automobilske baterije
-
David Trojko Središnja informacija za Sustav upravljanja baterijskim paketima (BMS) su unutarnja stanja svake baterijske ćelije u baterijskom paketu. Najvažnije stanje baterijske ćelije je Stanje napunjenosti (SoC). Rad je usmjeren na estimaciju unutarnjih stanja baterijske ćelije Kalman filtrom nezaćinjenim derivacijama (Unscente Kalman Filterom-UKF). To je estimator koji koristi informaciju o trenutnim stanjima da bi predvidio estimat stanja u idućem koraku. Prvi je dio UKF algoritma...
-
-
Estimacija trajektorije mobilnoga robota zasnovana na optimizaciji na grafu
-
Filip Kendeš Rad se bavi problemom istovremene lokalizacije i izgradnje karte, koji zahtijeva rješenje u većini primjena mobilne robotike. U prvom se poglavlju govori općenito o mobilnoj robotici, o senzorima i gibanju mobilnih robota i o ciklusu mjerenjai gibanja. Drugo poglavlje opisuje SLAM problem, njegovu definiciju pomoću grafa položaja i osnovne metode i algoritme koji se koriste za rješavanje tako kodiranog SLAM problema. Treće poglavlje opisuje dva paketa, Ceres i g2o, koji nude...
-
-
Estimacija uzdužnog klizanja kotača skaliranog modela vozila koje vozi na pokretnoj traci
-
Nikola Paun U ovom radu razrađen je problem estimacije uzdužnog klizanja kotača na temelju mjerenja brzina na sva četiri kotača, od kojih su prednja dva pogonska te mjerenja pozicije i orijentacije pomoću laserskih i ultrazvučnih senzora udaljenosti. Estimacija uzdužne brzine vozila ključna je za razvoj i implementaciju algoritama upravljanja uzdužnom dinamikom vozila protiv proklizavanja prilikom ubrzavanja i kočenja. Algoritam za estimaciju uzdužnog klizanja kotača izveden je i ispitan...
-
-
Estimacija varijabli stanja i upravljanje u prostoru stanja mehatroničkim sustavom
-
Luka Polić Predstavljen je matematički model obrnutog njihala. U svrhu sinteze regulatora po varijablama stanja, model je lineariziran i validiran. Dana je teorijska pozadina regulatora po varijablama stanja i estimatora varijabli stanja. Sustav upravljanja prvo je simuliran u Simulinku, nakon čega je algoritam upravljanja implementiran na stvarnom mehatroničkom sustavu.
-
-
Estimacija vlastitog gibanja mobilnog robota rotirajućim 3D laserskim senzorom udaljenosti
-
Anđela Čirjak Zadatak rada bio je razviti algoritam estimacije vlastitog gibanja mobilnog robota koji je zasnovan na mjerenjima rotirajućeg 3D laserskog senzora udaljenosti. Algoritam je implementiran u programskom jeziku C/C++ pod Robotskim operacijskim sustavom. Opisan je rad laserskog 3D rotacijskog senzora te dan opis algoritama za lasersku odometriju. Objašnjen je način izvlačenja bitnih značaji iz oblaka točaka senzora. Za izračun pomaka robota korišten je ICP algoritam koji računa...
Paginacija
