Estimacija relativne transformacije između uparenih očitanja laserskog senzora udaljenosti

završni rad

• Naslov (engleski): Relative transform estimation of matched laser range sensor readings
• Autor: Matija Vukić
• Mentor: Ivan Marković (mentor)
• Član povjerenstva: Ivan Marković (predsjednik povjerenstva)
• Član povjerenstva: Ivan Petrović (član povjerenstva)
• Član povjerenstva: Marija Seder (član povjerenstva)
• Ustanova koja je dodijelila akademski / stručni stupanj: Sveučilište u Zagrebu; Fakultet elektrotehnike i računarstva; Zagreb
• Datum i država obrane: 2017-07-10, Hrvatska
• Znanstveno / umjetničko područje, polje i grana: TEHNIČKE ZNANOSTI; Računarstvo

Sažetak

Ovaj rad opisuje metodu estimacije relativnih transformacija između uparenih očitanja laserskih senzora udaljenosti, koja pritom koristi algoritam kroskorelacije histograma podataka iz senzora, za određivanje odometrije robota. U početku se
opisuju razne metode za lokalizaciju robota kao i neki osnovni pojmovi potrebni za razumijevanje ovoga rada. Zatim slijede kratki opisi razvojnog okruženja kao i alata korištenih za provođenje simulacija. Potom se opisuje odabrana metoda uspoređivanja laserskih očitanja te se opisuje rad i implementacija algoritma
kroskorelacije histograma čiji su rezultati popraćeni grafovima iz simulatora. Naposljetku još se prikazuju grafovi rubnih slučajeva uz manjak pravokutnih objekata ili prevladavajućih ravnih ploha.

Sažetak (engleski)

This thesis describes the method of estimating relative transformations between paired scans from laser range finders which uses the histogram cross-correlation to estimate robots odometry. Initially, various methods for robot localization are
described, as well as some basic concepts needed to understand this thesis. Then follows a brief description of the development environment as well as the tools used to carry out simulations. Then the selected method, which is scan matching,
is described and the implementation of the histogram cross-correlation algorithm is depicted in number of steps, whose results are presented as graphs. Finally, the graphs of the marginal cases show the lack of rectangular objects or the dominant flat surfaces.

• Ključne riječi: lokalizacija robota; odometrija; kroskorelacija; histogram; kvaternioni
• Ključne riječi (engleski): robot localization; odometry; cross correlation; histogram; quaternions
• Jezik: hrvatski
• URN:NBN: urn:nbn:hr:168:306241
• Studijski program: Naziv: Računarstvo; Vrsta studija: sveučilišni; Stupanj studija: preddiplomski; Akademski / stručni naziv: sveučilišni/a prvostupnik/ prvostupnica (baccalaureus/baccalaurea) inženjer/inženjerka računarstva (univ.bacc.ing.comp.)
• Vrsta resursa: Tekst
• Način izrade datoteke: Izvorno digitalna
• Prava pristupa: Zatvoreni pristup
• Datum i vrijeme pohrane: 2019-03-14 02:11:26