Estimacija stanja mobilnog mehatroničkog sustava sa svesmjernim kotačima

završni rad

• Naslov (engleski): State estimation of a mobile mechatronic system with omnidirectional wheels
• Autor: Donatella Adamović
• Mentor: Mato Baotić (mentor)
• Član povjerenstva: Mato Baotić (predsjednik povjerenstva)
• Član povjerenstva: Branimir Novoselnik (član povjerenstva)
• Član povjerenstva: Vice Živković (član povjerenstva)
• Ustanova koja je dodijelila akademski / stručni stupanj: Sveučilište u Zagrebu; Fakultet elektrotehnike i računarstva; Zagreb
• Datum i država obrane: 2019-07-12, Hrvatska
• Znanstveno / umjetničko područje, polje i grana: TEHNIČKE ZNANOSTI; Elektrotehnika

Sažetak

U završnom je radu opisan kinematički model platforme sa svesmjernim pogonskim kotačima te postupak estimacije stanja koji je proveden na modeliranoj platformi. Pri estimaciji stanja korišten je vremenski diskretni Kalmanov filtar za fuziju mjerenja dobivenih iz žiroskopa i magnetometra te vremenski diskretni prošireni Kalmanov filtar za estimaciju stanja kinematičkog modela platforme. Simulacija kinematičkog modela te estimacija stanja proširenim Kalmanovim filtrom izvedena je u MATLAB i Simulink programskom okruženju, dok je fuzija mjerenja dobivenih iz magnetometra i žiroskopa izrađena unutar LabVIEW programskog okruženja.

Sažetak (engleski)

The thesis describes kinematic model of a mechatronic system with omnidirectional wheels, and the state estimation of the model. A discrete-time Kalman filter is used for sensor fusion of a gyroscope and magnetometer measurements, while a discrete-time extended Kalman filter is used for estimation of the system states. Simulation of the kinematic model is performed within the MATLAB and Simulink programming environments while the sensor fusion of gyroscope and magnetometer measurements is implemented within the LabVIEW environment.

• Ključne riječi: kinematički model; svesmjerni kotači; Kalmanov filtar; estimacija stanja; fuzija mjerenja; Simulink; LabVIEW
• Ključne riječi (engleski): kinematic model; omnidirectional wheels; Kalman filter; state estimation; sensor fusion; Simulink; LabVIEW
• Jezik: hrvatski
• URN:NBN: urn:nbn:hr:168:884791
• Studijski program: Naziv: Elektrotehnika i informacijska tehnologija; Vrsta studija: sveučilišni; Stupanj studija: preddiplomski; Akademski / stručni naziv: sveučilišni/a prvostupnik/ prvostupnica (baccalaureus/baccalaurea) inženjer/inženjerka elektrotehnike i informacijske tehnologije (univ. bacc. ing. el. techn. inf.)
• Vrsta resursa: Tekst
• Način izrade datoteke: Izvorno digitalna
• Prava pristupa: Zatvoreni pristup
• Datum i vrijeme pohrane: 2020-01-07 15:52:52