Vizualna reprezentacija stanja robotskog manipulatora

diplomski rad

• Naslov (engleski): Visual robotic manipulator state representation
• Autor: Sven Šćekić
• Mentor: Marija Seder (mentor)
• Član povjerenstva: Ivan Marković (predsjednik povjerenstva)
• Član povjerenstva: Ivan Petrović (član povjerenstva)
• Član povjerenstva: Luka Petrović (član povjerenstva)
• Ustanova koja je dodijelila akademski / stručni stupanj: Sveučilište u Zagrebu; Fakultet elektrotehnike i računarstva; Zagreb
• Datum i država obrane: 2024-07-10, Hrvatska

Sažetak

Razumijevanje kinematike manipulatora i njegove konfiguracije u prostoru veoma je bitno za uspješno obavljanje zadataka. Kako bismo uspješno definirali kinematiku manipulatora potrebno je poznavati njegov model. Cilj ovog rada bio je prikazati metodu za dobivanje 3D modela robota u određenoj konfiguraciji korištenjem NeRF modela. Kroz rad ćemo objasniti direktnu i inverznu kinematiku robota te metode za dobivanje vizualnih reprezentacija. Na kraju ćemo prikazati dobivene rezultate uz moguća unaprijeđenja na naš postojeći pristup.

Sažetak (engleski)

Understanding the kinematics of a manipulator and its configuration in space is very important for successfully performing tasks. To successfully define the kinematics of a manipulator, it is necessary to know its model. The aim of this paper was to present a method for obtaining a 3D model of a robot in a specific configuration using the NeRF model. Throughout the paper, we will explain the robot's forward and inverse kinematics and the methods for obtaining visual representations. Finally, we will present the obtained results along with possible improvements to our existing approach.

• Ključne riječi: kinematika; manipulator; konfiguracija; rendering; NeRF; 3D model
• Ključne riječi (engleski): kinematics; manipulator; configuration; rendering; NeRF; 3D model
• Jezik: hrvatski
• URN:NBN: urn:nbn:hr:168:539891
• Studijski program: Naziv: Računarstvo; Vrsta studija: sveučilišni; Stupanj studija: diplomski; Akademski / stručni naziv: magistar/magistra inženjer/inženjerka računarstva (mag.ing.comp.)
• Vrsta resursa: Tekst
• Način izrade datoteke: Izvorno digitalna
• Prava pristupa: Zatvoreni pristup
• Datum i vrijeme pohrane: 2024-10-12 22:13:56