Socijalna navigacija mobilnih robota

diplomski rad

• Naslov (engleski): Social navigation of mobile robots
• Autor: Nikola Mandić
• Mentor: Marija Seder (mentor)
• Član povjerenstva: Marija Seder (član povjerenstva)
• Član povjerenstva: Ivan Marković (član povjerenstva)
• Član povjerenstva: Juraj Peršić (član povjerenstva)
• Ustanova koja je dodijelila akademski / stručni stupanj: Sveučilište u Zagrebu; Fakultet elektrotehnike i računarstva; Zagreb
• Datum i država obrane: 2022-09-08, Hrvatska
• Znanstveno / umjetničko područje, polje i grana: TEHNIČKE ZNANOSTI; Elektrotehnika

Sažetak

Ljudski promatrači pokazuju nelagodu ukoliko se svesmjerni roboti gibaju u njihovom okruženju pošto njihovo kretanje ne nalikuje ljudskom gibanju. Socijalna navigacija nedavno je robotičko područje istraživanja u kojemu se nastoji imitirati ljudsko gibanje s ciljem povećanja dopadljivosti robota među ljudskom populacijom. U ovom radu je modelirano ljudsko kretanje te je razvijen navigacijski planer koji imitira ljudsko gibanje. Razvijeni planer je testiran u raznim scenarijima iz ljudske svakodnevice. Planer je potom direktno uspoređen sa snimljenim ljudskim trajektorijama.

Sažetak (engleski)

Human observers show discomfort if omnidirectional robots move near them since their movement does not resemble human motion. Social navigation is a recent robotic field of research that seeks to imitate human motion with the goal of increasing the likeability of robots among the human population. In this work, human motion is observed and modeled and a navigation planner that imitates human motion is developed. The developed planner was tested in various scenarios from human everyday life. The planner was then directly compared with recorded human trajectories.

• Ključne riječi: mobilni roboti; ljudsko gibanje; socijalna navigacija; MPC kontroler; ROS
• Ključne riječi (engleski): mobile robots; human motion; social navigation; MPC controller; ROS
• Jezik: hrvatski
• URN:NBN: urn:nbn:hr:168:672149
• Studijski program: Naziv: Elektrotehnika i informacijska tehnologija; Vrsta studija: sveučilišni; Stupanj studija: diplomski; Akademski / stručni naziv: magistar/magistra inženjer/inženjerka elektrotehnike i informacijske tehnologije (mag. ing. el. techn. inf.)
• Vrsta resursa: Tekst
• Način izrade datoteke: Izvorno digitalna
• Prava pristupa: Zatvoreni pristup
• Datum i vrijeme pohrane: 2023-01-14 21:04:09