Primjena stabala ponašanja za robusno izvršavanje zadataka robotskih sustava

završni rad

• Naslov (engleski): Behavior Tree method for robust execution of tasks in robotic systems
• Autor: Luka Markovinović
• Mentor: Stjepan Bogdan (mentor)
• Član povjerenstva: Stjepan Bogdan (predsjednik povjerenstva)
• Član povjerenstva: Tamara Petrović (član povjerenstva)
• Član povjerenstva: Ana Milas (član povjerenstva)
• Ustanova koja je dodijelila akademski / stručni stupanj: Sveučilište u Zagrebu; Fakultet elektrotehnike i računarstva; Zagreb
• Datum i država obrane: 2020-07-09, Hrvatska
• Znanstveno / umjetničko područje, polje i grana: TEHNIČKE ZNANOSTI; Elektrotehnika

Sažetak

U ovom radu istražena su stabla ponašanja za planiranje izvršavanja robotskih zadataka te dostupne biblioteke za njihovu primjenu. Proučena su stabla ponašanja kao alternativa konačnim automatima. Implementacija primjera napravljena je u ROS Behavior Tree biblioteci čije je korištenje također objašnjeno, Gazebo simulatoru kao i u Turtlesim alatu. Osmišljena je kompleksnija teorijska struktura stabla ponašanja za misiju letjelice koja gasi požare uz slijeđenje trajektorije. Također, proučeni su problemi ostvarenja praćenja trajektorije kod stabala ponašanja i opisana su moguća rješenja.

Sažetak (engleski)

This paper considers behavior trees for robotic task execution as well as open source libraries for their implementation. Behavior trees have been compared with finite state machines to acknowledge the pros and cons of their usage. Test scenarios were made using ROS Behavior Tree library, with an explanation how to use it, as well as Gazebo and Turtlesim simulators. More complex behavior tree structure was composed for an UAV mission which was putting out fires while following a trajectory. Furthermore, trajectory following problems while using behavior trees were analysed and some improvements have been suggested.

• Ključne riječi: stabla ponašanja; konačni automati; trajektorija; robotski zadaci; robotski sustavi
• Ključne riječi (engleski): behavior trees; finite state machines; trajectory; robotic tasks; robotic systems
• Jezik: hrvatski
• URN:NBN: urn:nbn:hr:168:152554
• Studijski program: Naziv: Elektrotehnika i informacijska tehnologija; Vrsta studija: sveučilišni; Stupanj studija: preddiplomski; Akademski / stručni naziv: sveučilišni/a prvostupnik/ prvostupnica (baccalaureus/baccalaurea) inženjer/inženjerka elektrotehnike i informacijske tehnologije (univ. bacc. ing. el. techn. inf.)
• Vrsta resursa: Tekst
• Način izrade datoteke: Izvorno digitalna
• Prava pristupa: Zatvoreni pristup
• Datum i vrijeme pohrane: 2023-01-14 09:27:07