Multivarijabilno modelsko prediktivno upravljanje bespilotnim sustavima

diplomski rad

• Naslov (engleski): Multivariable model predictive control for unmanned aerial systems
• Autor: Bruno Grujić
• Mentor: Stjepan Bogdan (mentor)
• Član povjerenstva: Stjepan Bogdan (član povjerenstva)
• Član povjerenstva: Tamara Petrović (član povjerenstva)
• Član povjerenstva: Goran Vasiljević (član povjerenstva)
• Ustanova koja je dodijelila akademski / stručni stupanj: Sveučilište u Zagrebu; Fakultet elektrotehnike i računarstva; Zagreb
• Datum i država obrane: 2022-07-11, Hrvatska
• Znanstveno / umjetničko područje, polje i grana: TEHNIČKE ZNANOSTI; Elektrotehnika

Sažetak

U ovom radu implementiran je upravljački algoritam temeljen na modelskom prediktivnom upravljanju za sustav bespilotne letjelice. Sustav bespilotne letjelice modificiran je dodatnim upravljačkim ulazima: kutom nagiba motora letjelice te položajima pokretnih masa. Algoritam je implementiran u programskom jeziku C++ u ROS okruženju. Analiza predloženog algoritma upravljanja provedena je korištenjem simulacijskog okruženja Gazebo.

Sažetak (engleski)

This work implements a control algorithm based on Model Predictive Control for an unmanned aerial system. The aerial system consists of a standard quadcopter UAV modified with additional control inputs: tilt angle of motors and movable mass positions. The algorithm is implemented using C++ programing language within ROS environment. Behaviour of the proposed control algorithm is validated using Gazebo simulation environment.

• Ključne riječi: modelsko prediktivno upravljanje; bespilotna letjelica; nagibni motori; pomične mase; ROS; Gazebo
• Ključne riječi (engleski): model predictive control; quadcopter UAV; tiltrotors; movable masses; ROS; Gazebo
• Jezik: engleski
• URN:NBN: urn:nbn:hr:168:666710
• Studijski program: Naziv: Elektrotehnika i informacijska tehnologija; Vrsta studija: sveučilišni; Stupanj studija: diplomski; Akademski / stručni naziv: magistar/magistra inženjer/inženjerka elektrotehnike i informacijske tehnologije (mag. ing. el. techn. inf.)
• Vrsta resursa: Tekst
• Način izrade datoteke: Izvorno digitalna
• Prava pristupa: Zatvoreni pristup
• Datum i vrijeme pohrane: 2023-01-14 08:53:14