Simulacija metode za autonomno istraživanje mora primjenom heterogenog robotskog sustava

završni rad

• Naslov (engleski): Simulation of the method for autonomous exploration of a sea by using heterogeneous robotic system
• Autor: Leo Patrlj
• Mentor: Stjepan Bogdan (mentor)
• Član povjerenstva: Stjepan Bogdan (predsjednik povjerenstva)
• Član povjerenstva: Tamara Petrović (član povjerenstva)
• Član povjerenstva: Ana Milas (član povjerenstva)
• Ustanova koja je dodijelila akademski / stručni stupanj: Sveučilište u Zagrebu; Fakultet elektrotehnike i računarstva; Zagreb
• Datum i država obrane: 2020-07-09, Hrvatska
• Znanstveno / umjetničko područje, polje i grana: TEHNIČKE ZNANOSTI; Elektrotehnika

Sažetak

U ovom radu napravljene su simulacije multi-agentskog podvodnog robotskog sustava. Ideja je bila ispitati kako bi sustav istraživao morsko dno u cilju traženja područja na kojima se javlja slaba ili skoro nikakva zasićenost kisikom (anoksija). Zbog mogućih neispravnosti mjernih uređaja i senzora bilo je bitno kako riješiti problem ispravnog tumačenja isčitanog mjerenja. Na temelju te premise napravljena je simulacija istraživanja podmorja uz modelirana područja anoksija te pojave grešaka u mjerenjima. U konačnici su se algoritmi pokazali zadovoljavajući te je simulacija uspješno uklonila i ispravila bilo kakva pogrešna očitanja.

Sažetak (engleski)

This paper contains simulations of a multi-agent underwater robotic system. The main idea was to simulate the exploration of the bottom of the sea with an autonomous robotic swarm in order to find places where oxygen saturation is really low or even non existent (phenomenon called anoxia). Because of possible imperfections of the sensors, a problem occured while accurately interpreting their readings. Based on that assumption several simulations were made with modelled places where anoxia occures and properly modelled sensor failure. in the end the algorithms have been proven satisfactory and the simulation has successfully filtered out any false sensor readings, keeping the outlier readings intact.

• Ključne riječi: autonomni multi-agentski robotski sustav; istraživanje podmorja; algoritmi pretraživanja; aPad; aMussel; anoksija
• Ključne riječi (engleski): autonomous multi-agent robotic system; sea exploration; exploration algorithms; aPad; aMussel; anoxia
• Jezik: hrvatski
• URN:NBN: urn:nbn:hr:168:388480
• Studijski program: Naziv: Elektrotehnika i informacijska tehnologija; Vrsta studija: sveučilišni; Stupanj studija: preddiplomski; Akademski / stručni naziv: sveučilišni/a prvostupnik/ prvostupnica (baccalaureus/baccalaurea) inženjer/inženjerka elektrotehnike i informacijske tehnologije (univ. bacc. ing. el. techn. inf.)
• Vrsta resursa: Tekst
• Način izrade datoteke: Izvorno digitalna
• Prava pristupa: Zatvoreni pristup
• Datum i vrijeme pohrane: 2023-01-13 15:47:53