Warning message

Nemate dozvolu za prikaz ovog resursa!
prikaz prve stranice dokumenta Estimacija relativne transformacije između uparenih očitanja laserskog senzora udaljenosti
Rad nije dostupan
završni rad
Estimacija relativne transformacije između uparenih očitanja laserskog senzora udaljenosti
2017. urn:nbn:hr:168:306241
Vukić, Matija
Sveučilište u Zagrebu
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Citirajte ovaj rad

Vukić, M. (2017). Estimacija relativne transformacije između uparenih očitanja laserskog senzora udaljenosti (Završni rad). Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva. Preuzeto s https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:306241

Vukić, Matija. "Estimacija relativne transformacije između uparenih očitanja laserskog senzora udaljenosti." Završni rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2017. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:306241

Vukić, Matija. "Estimacija relativne transformacije između uparenih očitanja laserskog senzora udaljenosti." Završni rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2017. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:306241

Vukić, M. (2017). 'Estimacija relativne transformacije između uparenih očitanja laserskog senzora udaljenosti', Završni rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, citirano: 13.05.2024., https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:306241

Vukić M. Estimacija relativne transformacije između uparenih očitanja laserskog senzora udaljenosti [Završni rad]. Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva; 2017 [pristupljeno 13.05.2024.] Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:306241

M. Vukić, "Estimacija relativne transformacije između uparenih očitanja laserskog senzora udaljenosti", Završni rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, Zagreb, 2017. Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:306241

Za citiranje koristite ovu mrežnu adresu: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:306241
Prijavite se u repozitorij kako biste mogli spremiti objekt u svoju listu.
Podaci o radu
NaslovEstimacija relativne transformacije između uparenih očitanja laserskog senzora udaljenosti
Naslov (engleski)Relative transform estimation of matched laser range sensor readings
AutorMatija Vukić
MentorIvan Marković (mentor)
Član povjerenstvaIvan Marković (predsjednik povjerenstva)
Član povjerenstvaIvan Petrović (član povjerenstva)
Član povjerenstvaMarija Seder (član povjerenstva)
Ustanova koja je dodijelila
akademski / stručni stupanj		Sveučilište u Zagrebu
Fakultet elektrotehnike i računarstva
Zagreb
Datum i država obrane2017-07-10, Hrvatska
Znanstveno / umjetničko
područje, polje i grana		TEHNIČKE ZNANOSTI
Računarstvo
Sažetak
Ovaj rad opisuje metodu estimacije relativnih transformacija između uparenih očitanja laserskih senzora udaljenosti, koja pritom koristi algoritam kroskorelacije histograma podataka iz senzora, za određivanje odometrije robota. U početku se opisuju razne metode za lokalizaciju robota kao i neki osnovni pojmovi potrebni za razumijevanje ovoga rada. Zatim slijede kratki opisi razvojnog okruženja kao i alata korištenih za provođenje simulacija. Potom se opisuje odabrana metoda uspoređivanja laserskih očitanja te se opisuje rad i implementacija algoritma kroskorelacije histograma čiji su rezultati popraćeni grafovima iz simulatora. Naposljetku još se prikazuju grafovi rubnih slučajeva uz manjak pravokutnih objekata ili prevladavajućih ravnih ploha.
Sažetak (engleski)
This thesis describes the method of estimating relative transformations between paired scans from laser range finders which uses the histogram cross-correlation to estimate robots odometry. Initially, various methods for robot localization are described, as well as some basic concepts needed to understand this thesis. Then follows a brief description of the development environment as well as the tools used to carry out simulations. Then the selected method, which is scan matching, is described and the implementation of the histogram cross-correlation algorithm is depicted in number of steps, whose results are presented as graphs. Finally, the graphs of the marginal cases show the lack of rectangular objects or the dominant flat surfaces.
Ključne riječi
Ključne riječi (engleski)
Jezikhrvatski
URN:NBNurn:nbn:hr:168:306241
Studijski programNaziv: Računarstvo
Vrsta studija: sveučilišni
Stupanj studija: preddiplomski
Akademski / stručni naziv: sveučilišni/a prvostupnik/ prvostupnica (baccalaureus/baccalaurea) inženjer/inženjerka računarstva (univ.bacc.ing.comp.)
Vrsta resursaTekst
Način izrade datotekeIzvorno digitalna
Prava pristupaZatvoreni pristup
Uvjeti korištenjaIkona licence Zaštićeno autorskim pravom.
Javna napomena
Datum i vrijeme pohrane2019-03-14 02:11:26