Warning message

Nemate dozvolu za prikaz ovog resursa!
prikaz prve stranice dokumenta Implementacija SLAM algoritma zasnovana na značajkama prostora i proširenom Kalmanovu filtru
Rad nije dostupan
diplomski rad
Implementacija SLAM algoritma zasnovana na značajkama prostora i proširenom Kalmanovu filtru
2017. urn:nbn:hr:168:664200
Kovčo, Tomislav
Sveučilište u Zagrebu
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Citirajte ovaj rad

Kovčo, T. (2017). Implementacija SLAM algoritma zasnovana na značajkama prostora i proširenom Kalmanovu filtru (Diplomski rad). Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva. Preuzeto s https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:664200

Kovčo, Tomislav. "Implementacija SLAM algoritma zasnovana na značajkama prostora i proširenom Kalmanovu filtru." Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2017. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:664200

Kovčo, Tomislav. "Implementacija SLAM algoritma zasnovana na značajkama prostora i proširenom Kalmanovu filtru." Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2017. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:664200

Kovčo, T. (2017). 'Implementacija SLAM algoritma zasnovana na značajkama prostora i proširenom Kalmanovu filtru', Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, citirano: 25.12.2024., https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:664200

Kovčo T. Implementacija SLAM algoritma zasnovana na značajkama prostora i proširenom Kalmanovu filtru [Diplomski rad]. Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva; 2017 [pristupljeno 25.12.2024.] Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:664200

T. Kovčo, "Implementacija SLAM algoritma zasnovana na značajkama prostora i proširenom Kalmanovu filtru", Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, Zagreb, 2017. Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:664200

Za citiranje koristite ovu mrežnu adresu: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:664200
Prijavite se u repozitorij kako biste mogli spremiti objekt u svoju listu.
Podaci o radu
NaslovImplementacija SLAM algoritma zasnovana na značajkama prostora i proširenom Kalmanovu filtru
Naslov (engleski)Implementation of SLAM Algorithm Based on the Environment Features and Extended Kalman filter
AutorTomislav Kovčo
MentorIvan Petrović (mentor)
Član povjerenstvaIvan Petrović (predsjednik povjerenstva)
Član povjerenstvaMarija Seder (član povjerenstva)
Član povjerenstvaIvan Marković (član povjerenstva)
Ustanova koja je dodijelila
akademski / stručni stupanj		Sveučilište u Zagrebu
Fakultet elektrotehnike i računarstva
Zagreb
Datum i država obrane2017-07-17, Hrvatska
Znanstveno / umjetničko
područje, polje i grana		TEHNIČKE ZNANOSTI
Elektrotehnika
Sažetak
SLAM algoritam je algoritam namijenjen istodobnoj lokalizaciji robota i izgradnji karte prostora bez potrebe za prethodnim prikupljanjem informacija o prostoru u kojem će se robot kretati. Pretpostavka kod EKF SLAM algoritma je mali broj značajki u prostoru zbog velike računske složenosti algoritma. Značajke su vrlo uočljivi elementi u prostoru pomoću kojih se mobilni robot može lako orijentirati i kasnije vršiti korekciju svog položaja. Pridruživanje podataka je termin koji predstavlja postupak preko kojeg mobilni robot može zaključiti da je značajka koju trenutno vidi, ista značajka koju je vidio prije, ali se sada zbog odometrijske greške nalazi na različitom položaju. Nakon toga se vrši korekcija robotovog položaja i značajki u prostoru.
Sažetak (engleski)
SLAM algorithm is an algorithm which purpose is to simoultaneously localize and map desired area without any information of environment in which the mobile robot is going to move. The assumption in EKF SLAM algorithm is small number of features in space because of its big calculation complexity. Features are very noticeable objects in space which the mobile robot can easily detect and later, using landmarks, make correction of its position. Data association is a statistical approach in which the mobile robot can make the conclusion that the landmark which it is currently seeing is the same landmark he saw before, but because of odometry error, it is currently positioned at different position than it was before. After that mobile robot can make correction of its pose.
Ključne riječi
Ključne riječi (engleski)
Jezikhrvatski
URN:NBNurn:nbn:hr:168:664200
Studijski programNaziv: Elektrotehnika i informacijska tehnologija
Vrsta studija: sveučilišni
Stupanj studija: diplomski
Akademski / stručni naziv: magistar/magistra inženjer/inženjerka elektrotehnike i informacijske tehnologije (mag. ing. el. techn. inf.)
Vrsta resursaTekst
Način izrade datotekeIzvorno digitalna
Prava pristupaZatvoreni pristup
Uvjeti korištenjaIkona licence Zaštićeno autorskim pravom.
Javna napomena
Datum i vrijeme pohrane2019-03-13 21:53:00