Warning message

Nemate dozvolu za prikaz ovog resursa!
prikaz prve stranice dokumenta Poboljšanje guste estimacije stereo dubine korištenjem informacija iz prethodnih slika
Rad nije dostupan
diplomski rad
Poboljšanje guste estimacije stereo dubine korištenjem informacija iz prethodnih slika
2018. urn:nbn:hr:168:539424
Hadviger, Antea
Sveučilište u Zagrebu
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Citirajte ovaj rad

Hadviger, A. (2018). Poboljšanje guste estimacije stereo dubine korištenjem informacija iz prethodnih slika (Diplomski rad). Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva. Preuzeto s https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:539424

Hadviger, Antea. "Poboljšanje guste estimacije stereo dubine korištenjem informacija iz prethodnih slika." Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2018. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:539424

Hadviger, Antea. "Poboljšanje guste estimacije stereo dubine korištenjem informacija iz prethodnih slika." Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2018. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:539424

Hadviger, A. (2018). 'Poboljšanje guste estimacije stereo dubine korištenjem informacija iz prethodnih slika', Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, citirano: 13.05.2024., https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:539424

Hadviger A. Poboljšanje guste estimacije stereo dubine korištenjem informacija iz prethodnih slika [Diplomski rad]. Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva; 2018 [pristupljeno 13.05.2024.] Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:539424

A. Hadviger, "Poboljšanje guste estimacije stereo dubine korištenjem informacija iz prethodnih slika", Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, Zagreb, 2018. Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:539424

Za citiranje koristite ovu mrežnu adresu: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:539424
Prijavite se u repozitorij kako biste mogli spremiti objekt u svoju listu.
Podaci o radu
NaslovPoboljšanje guste estimacije stereo dubine korištenjem informacija iz prethodnih slika
Naslov (engleski)Enhancing dense stereo depth estimation via prior image frames information
AutorAntea Hadviger
MentorIvan Petrović (mentor)
Član povjerenstvaIvan Petrović (predsjednik povjerenstva)
Član povjerenstvaMarija Seder (član povjerenstva)
Član povjerenstvaIvan Marković (član povjerenstva)
Ustanova koja je dodijelila
akademski / stručni stupanj		Sveučilište u Zagrebu
Fakultet elektrotehnike i računarstva
Zagreb
Datum i država obrane2018-02-20, Hrvatska
Znanstveno / umjetničko
područje, polje i grana		TEHNIČKE ZNANOSTI
Računarstvo
Sažetak
Estimacija dubine vrlo je važna za različite primjene u području računalnog vida, uključujući robotiku i autonomnu vožnju. Algoritmi za ostvarivanje stereo korespondencije računaju mape dispariteta uparujući odgovarajuće točke na dvjema slikama dobivenima pomoću stereo kamera. Pokazano je kako algoritam SGM može biti efikasno implementiran koristeći SIMD instrukcije i višedretvenost. Složenost i točnost algoritma može se poboljšati korištenjem informacija iz prethodnih scena. Mapa dispariteta prethodne scene transformira se u prostor trenutne scene koristeći estimaciju gibanja pomoću vizualne odometrije. Nova mapa dispariteta računa se pretražujući smanjeni prostor dispariteta temeljen na predikciji. Obje mape dispariteta na kraju se kombiniraju koristeći Kalmanov filtar. Iako predložena metoda najbolje funkcionira na statičnim scenama, može se proširiti tako da obavlja i detekciju gibajućih objekata. Sve su metode validirane na KITTI podatkovnom skupu.
Sažetak (engleski)
Depth estimation is required for many computer vision applications, including robotics and autonomous driving. Stereo matching algorithms estimate the disparity maps by matching corresponding points in the two images obtained by the stereo cameras. It is presented how the semi-global matching method can be efficiently implemented using SIMD instructions and multithreading. Computational complexity and accuracy of stereo matching can be improved by using information from the previous frames. The disparity map of the previous frame is transformed into the current frame using the ego-motion estimation relying on visual odometry. The newly matched disparity map is calculated using the reduced disparity search space based on the prediction and both disparity maps are combined using the Kalman filter. Although this method performs best on static scenes, it can be extended to detect moving objects as well. The proposed methods are validated on real-world data from the KITTI benchmark suite.
Ključne riječi
Ključne riječi (engleski)
Jezikengleski
URN:NBNurn:nbn:hr:168:539424
Studijski programNaziv: Računarstvo
Vrsta studija: sveučilišni
Stupanj studija: diplomski
Akademski / stručni naziv: magistar/magistra inženjer/inženjerka računarstva (mag.ing.comp.)
Vrsta resursaTekst
Način izrade datotekeIzvorno digitalna
Prava pristupaZatvoreni pristup
Uvjeti korištenjaIkona licence Zaštićeno autorskim pravom.
Javna napomena
Datum i vrijeme pohrane2019-03-13 20:45:46