Upravljanje bespilotnom letjelicom za pronalazak objekta u 3D prostoru na temelju semantike prostora

diplomski rad

• Naslov (engleski): UAV Control for Object Search in 3D Environment Based on Environment Semantics
• Autor: Marin Maletić
• Mentor: Stjepan Bogdan (mentor)
• Član povjerenstva: Stjepan Bogdan (član povjerenstva)
• Član povjerenstva: Tamara Petrović (član povjerenstva)
• Član povjerenstva: Frano Petric (član povjerenstva)
• Ustanova koja je dodijelila akademski / stručni stupanj: Sveučilište u Zagrebu; Fakultet elektrotehnike i računarstva; Zagreb
• Datum i država obrane: 2025-02-28, Hrvatska

Sažetak

Diplomski rad opisuje osmišljeni algoritam pretraživanja prostora koristeći semantiku prostora izvedenu iz slike te velike jezične modele za razumijevanje okoline i određivanje smjera pretraživanja. Polazeći od pretpostavke da je mapa prostora unaprijed dostupna, letjelica pretražuje prostor i, na temelju povezanosti traženog predmeta i opaženih, ažurira svoj smjer kretanja. Smanjenje prostora pretraživanja na ciljno okruženje ubrzava pretragu u usporedbi s nasumičnim kretanjem po prostoru.

Sažetak (engleski)

The thesis describes a designed space search algorithm using image-derived space semantics and large language models for understanding the environment and deducing the search direction. Starting from the assumption that a map of the space is available in advance, the spacecraft searches the space and, based on the connection between the searched object and the observed ones, updates its direction of movement. Reducing the search space to the target environment speeds up the search compared to... Više random movement around the space. Sakrij dio sažetka

• Ključne riječi: Bespilotna letjelica; YOLO; Autonomno pretraživanje; Semantika prostora; LLM; Crazyflies; 3D navigacija; Računalni vid; LiDAR
• Ključne riječi (engleski): Unmanned aerial vehicle; YOLO; Autonomous search; Space semantics; LLM; Crazyflies; 3D navigation; Computer vision; LiDAR
• Jezik: hrvatski
• URN:NBN: urn:nbn:hr:168:789688
• Studijski program: Naziv: Informacijska i komunikacijska tehnologija; Vrsta studija: sveučilišni; Stupanj studija: diplomski; Akademski / stručni naziv: magistar/magistra inženjer/inženjerka informacijske i komunikacijske tehnologije (mag. ing. inf. et comm. techn.)
• Vrsta resursa: Tekst
• Način izrade datoteke: Izvorno digitalna
• Prava pristupa: Otvoreni pristup
• Datum i vrijeme pohrane: 2025-03-12 11:13:19