Planiranje inspekcijske trajektorije bespilotnih letjelica

diplomski rad

• Naslov (engleski): Inspection trajectory planning for drones
• Autor: Mirta Čolić
• Mentor: Matko Orsag (mentor)
• Član povjerenstva: Matko Orsag (član povjerenstva)
• Član povjerenstva: Frano Petric (član povjerenstva)
• Član povjerenstva: Antun Ivanović (član povjerenstva)
• Ustanova koja je dodijelila akademski / stručni stupanj: Sveučilište u Zagrebu; Fakultet elektrotehnike i računarstva; Zagreb
• Datum i država obrane: 2025-02-21, Hrvatska

Sažetak

Bespilotne letjelice (UAV) revolucionarizirale su industrijske inspekcije omogućavanjem učinkovitog prikupljanja podataka visoke razlučivosti uz minimalno izlaganje ljudi opasnim okruženjima. Ovaj diplomski rad usmjeren je na razvoj sustava za inspekcije putem sustava za generiranje putanje za inspekcije. Predložena metodologija uključuje matematičke modele za planiranje putanje, uključujući spiralno generiranje putnih točaka i metodu temeljenu na polinomu, kako bi se osigurala glatka i... Više kontinuirana putanja leta. Dodatno, kaskadni PID sustav kontrole implementiran je i podešen za povećanje stabilnosti i točnosti leta. Sustav je potvrđen kroz ta dva pristupa implementaciji, s grafičkim korisničkim sučeljem za intuitivnu kontrolu i nadzor. Eksperimentalni rezultati pokazuju učinkovitost predloženog sustava u optimizaciji inspekcijskih misija, ističući poboljšanja u točnosti putanje i učinkovitosti prikupljanja podataka. Sakrij dio sažetka

Sažetak (engleski)

Unmanned Aerial Vehicles (UAVs) have revolutionized industrial inspections by enabling efficient, high-resolution data collection while minimizing human exposure to hazardous environments. This thesis focuses on developing a system for inspections through on trajectory generation system for drone-based inspections. The proposed methodology incorporates mathematical models for trajectory planning, including spiral waypoint generation and a polynomial-based method, to ensure smooth and... Više continuous flight trajectory. Additionally, a cascade PID control system is implemented and tuned to enhance flight stability and accuracy. The system is validated through those two implementation approaches, featuring a graphical user interface for intuitive control and monitoring. Experimental results demonstrate the effectiveness of the proposed system in optimizing inspection missions, highlighting improvements in trajectory accuracy and data collection efficiency. Sakrij dio sažetka

• Ključne riječi: UAV; polinomialna trajektorija; generiranje trajektorije; PID regulator; kaskadni sustav upravljanja; inspekcija; CrazyFlie
• Ključne riječi (engleski): UAV; polynomial trajectory; trajectory generation; PID regulator; cascade controller; inspection; CrazyFlie
• Jezik: engleski
• URN:NBN: urn:nbn:hr:168:877531
• Studijski program: Naziv: Informacijska i komunikacijska tehnologija; Vrsta studija: sveučilišni; Stupanj studija: diplomski; Akademski / stručni naziv: magistar/magistra inženjer/inženjerka informacijske i komunikacijske tehnologije (mag. ing. inf. et comm. techn.)
• Vrsta resursa: Tekst
• Način izrade datoteke: Izvorno digitalna
• Prava pristupa: Otvoreni pristup
• Datum i vrijeme pohrane: 2025-03-12 11:06:21