Planiranje inspekcijske trajektorije bespilotnih letjelica

master's thesis

• Title (english): Inspection trajectory planning for drones
• Author: Mirta Čolić
• Mentor: Matko Orsag (mentor)
• Committee member: Matko Orsag (član povjerenstva)
• Committee member: Frano Petric (član povjerenstva)
• Committee member: Antun Ivanović (član povjerenstva)
• Granter: University of Zagreb; Faculty of Electrical Engineering and Computing; Zagreb
• Defense date and country: 2025-02-21, Croatia

Abstract

Bespilotne letjelice (UAV) revolucionarizirale su industrijske inspekcije omogućavanjem učinkovitog prikupljanja podataka visoke razlučivosti uz minimalno izlaganje ljudi opasnim okruženjima. Ovaj diplomski rad usmjeren je na razvoj sustava za inspekcije putem sustava za generiranje putanje za inspekcije. Predložena metodologija uključuje matematičke modele za planiranje putanje, uključujući spiralno generiranje putnih točaka i metodu temeljenu na polinomu, kako bi se osigurala glatka i... More kontinuirana putanja leta. Dodatno, kaskadni PID sustav kontrole implementiran je i podešen za povećanje stabilnosti i točnosti leta. Sustav je potvrđen kroz ta dva pristupa implementaciji, s grafičkim korisničkim sučeljem za intuitivnu kontrolu i nadzor. Eksperimentalni rezultati pokazuju učinkovitost predloženog sustava u optimizaciji inspekcijskih misija, ističući poboljšanja u točnosti putanje i učinkovitosti prikupljanja podataka. Less

Abstract (english)

Unmanned Aerial Vehicles (UAVs) have revolutionized industrial inspections by enabling efficient, high-resolution data collection while minimizing human exposure to hazardous environments. This thesis focuses on developing a system for inspections through on trajectory generation system for drone-based inspections. The proposed methodology incorporates mathematical models for trajectory planning, including spiral waypoint generation and a polynomial-based method, to ensure smooth and... More continuous flight trajectory. Additionally, a cascade PID control system is implemented and tuned to enhance flight stability and accuracy. The system is validated through those two implementation approaches, featuring a graphical user interface for intuitive control and monitoring. Experimental results demonstrate the effectiveness of the proposed system in optimizing inspection missions, highlighting improvements in trajectory accuracy and data collection efficiency. Less

• Keywords: UAV; polinomialna trajektorija; generiranje trajektorije; PID regulator; kaskadni sustav upravljanja; inspekcija; CrazyFlie
• Keywords (english): UAV; polynomial trajectory; trajectory generation; PID regulator; cascade controller; inspection; CrazyFlie
• Language: english
• URN:NBN: urn:nbn:hr:168:877531
• Study programme: Title: Information and Communication Technology; Study programme type: university; Study level: graduate; Academic / professional title: magistar/magistra inženjer/inženjerka informacijske i komunikacijske tehnologije (magistar/magistra inženjer/inženjerka informacijske i komunikacijske tehnologije)
• Type of resource: Text
• File origin: Born digital
• Access conditions: Open access
• Created on: 2025-03-12 11:06:21