Trodimenzionalna rekonstrukcija prostora iz RGB-D slika

diplomski rad

• Naslov (engleski): Three-dimensional environment reconstruction from RGB-D images
• Autor: Barbara Mikašek
• Mentor: Marija Seder (mentor)
• Član povjerenstva: Ivan Marković (član povjerenstva)
• Član povjerenstva: Juraj Peršić (član povjerenstva)
• Član povjerenstva: Luka Petrović (član povjerenstva)
• Ustanova koja je dodijelila akademski / stručni stupanj: Sveučilište u Zagrebu; Fakultet elektrotehnike i računarstva; Zagreb
• Datum i država obrane: 2023-07-11, Hrvatska
• Znanstveno / umjetničko područje, polje i grana: TEHNIČKE ZNANOSTI; Elektrotehnika

Sažetak

Trodimenzionalna rekonstrukcija okruženja u kojemu se robot nalazi temeljni je preduvjet autonomnog djelovanja u svrhu izbjegavanja prepreka te izvršavanja kompleksnih radnji poput dohvaćanja predmeta. RGB-D kamera jedan je od najčešće korištenih senzora u robotici te je pogodna za trodimenzionalnu rekonstrukciju okruženja jer za svaku točku dvodimenzionalne slike daju informaciju o boji, ali i o dubini. Recentna istraživanja usmjerena su na generiranje oblaka točaka iz RGB-D slike te pretvaranje oblaka točaka u vjerojatnosnu trodimenzionalnu kartu prostora. U diplomskom je radu potrebno istražiti i analizirati jednu od metoda trodimenzionalne rekonstrukcije okruženja. Odabranu je metodu potrebno testirati na stvarnim RGB-D slikama dobivenih senzorom u laboratoriju unutar robotskog operacijskog sustava (ROS).

Sažetak (engleski)

Three-dimensional reconstruction of the environment in which a robot is located is a fundamental prerequisite for autonomous action in order to avoid obstacles and perform complex tasks such as object retrieval. The RGB-D camera is one of the most commonly used sensors in robotics and is suitable for three-dimensional reconstruction of the environment because it provides information about color and depth for each point of the two-dimensional image. Recent research is focused on generating point clouds from RGB-D images and converting point clouds into a probabilistic three-dimensional map of the space. In the thesis, it is necessary to research and analyze one of the methods of three-dimensional reconstruction of the environment. The chosen method needs to be tested on actual RGB-D images obtained by a sensor in the laboratory within the Robot Operating System (ROS).

• Ključne riječi: trodimenzionalna rekonstrukcija prostora; RGB-D; ROS; Voxblox; oblak točaka
• Ključne riječi (engleski): three-dimensional environment reconstruction; RGB-D; ROS; Voxblox; point cloud
• Jezik: hrvatski
• URN:NBN: urn:nbn:hr:168:761634
• Studijski program: Naziv: Elektrotehnika i informacijska tehnologija; Vrsta studija: sveučilišni; Stupanj studija: diplomski; Akademski / stručni naziv: magistar/magistra inženjer/inženjerka elektrotehnike i informacijske tehnologije (mag. ing. el. techn. inf.)
• Vrsta resursa: Tekst
• Način izrade datoteke: Izvorno digitalna
• Prava pristupa: Zatvoreni pristup
• Datum i vrijeme pohrane: 2023-10-11 09:49:33