Slijeđenje zadane putanje cestovnog vozila zasnovano na modelskom prediktivnom upravljanju

diplomski rad

• Naslov (engleski): Following the given path of a road vehicle based on model predictive control
• Autor: Denis Đurašinović
• Mentor: Stjepan Bogdan (mentor)
• Član povjerenstva: Stjepan Bogdan (član povjerenstva)
• Član povjerenstva: Tamara Petrović (član povjerenstva)
• Član povjerenstva: Goran Vasiljević (član povjerenstva)
• Ustanova koja je dodijelila akademski / stručni stupanj: Sveučilište u Zagrebu; Fakultet elektrotehnike i računarstva; Zagreb
• Datum i država obrane: 2023-07-13, Hrvatska

Sažetak

U ovom radu napravljen je adaptivni MPC korišten za autonomnu vožnju Formula Student bolida kroz stazu. Formuliran je model vozila te lineariziran kako bi se mogao koristiti kao osnova MPC-a. Nakon toga je MPC uglađen i testiran na stazi.

Sažetak (engleski)

In this thesis an adaptive MPC used for autonomous driving of a Formula Student car is implemented. A vehicle model was made and linearized so that it could be used as a basis for the MPC. After that, the MPC was tuned and tested on a track.

• Ključne riječi: MPC; linearizacija; Formula Student; Adaptivni MPC; Matlab; Simulink; Vozilo; Upravljanje
• Ključne riječi (engleski): MPC; linearization; Formula Student; Adaptive MPC; Matlab; Simulink; Vehicle; Control
• Jezik: hrvatski
• URN:NBN: urn:nbn:hr:168:484797
• Studijski program: Naziv: Informacijska i komunikacijska tehnologija; Vrsta studija: sveučilišni; Stupanj studija: diplomski; Akademski / stručni naziv: magistar/magistra inženjer/inženjerka informacijske i komunikacijske tehnologije (mag. ing. inf. et comm. techn.)
• Vrsta resursa: Tekst
• Način izrade datoteke: Izvorno digitalna
• Prava pristupa: Zatvoreni pristup
• Datum i vrijeme pohrane: 2023-10-11 08:48:15