Navigacija mobilnog robota za primjene u vinogradarstvu

završni rad

• Naslov (engleski): Navigation of a mobile robot used for vineyard applications
• Autor: Ines Kovač
• Mentor: Tamara Petrović (mentor)
• Član povjerenstva: Tamara Petrović (predsjednik povjerenstva)
• Član povjerenstva: Ivan Hrabar (član povjerenstva)
• Član povjerenstva: Ana Milas (član povjerenstva)
• Ustanova koja je dodijelila akademski / stručni stupanj: Sveučilište u Zagrebu; Fakultet elektrotehnike i računarstva; Zagreb
• Datum i država obrane: 2022-09-13, Hrvatska
• Znanstveno / umjetničko područje, polje i grana: TEHNIČKE ZNANOSTI; Računarstvo

Sažetak

Mobilni roboti postaju sve važniji i prisutniji u modernom svijetu pronalazeći primjenu u raznim sferama društva kao što su gospodarstvo, znanost i svakodnevni ljudski život. U ovom radu razvijen je algoritam za navigaciju mobilnih robota čiji je cilj održavanje konstantne udaljenosti od prepreke uz koju se kreće. Motivacija za takav algoritam je primjena mobilnih robota za pomoć u vinogradarstvu te se algoritam može primijeniti pri kretanju robota kroz red vinograda. Algoritam je inspiriran Bug 0 algoritmom te je testiran u Gazebo simulatoru na modelu mobilnog robota Husky.

Sažetak (engleski)

Mobile robots are becoming increasingly important and present in the modern world and are used in various fields of society, such as business, science and daily human life. In this paper, an algorithm for mobile robot navigation has been developed, whose objective is to maintain a constant distance from the obstacle along which the mobile robot is moving. The motivation for such an algorithm is the use of mobile robots to assist in viticulture. The algorithm can be applied when the robots are moving through a row in a vineyard. The algorithm was inspired by the Bug 0 algorithm and was tested in a Gazebo simulator on a model of a Husky mobile robot.

• Ključne riječi: navigacija mobilog robota; bug algoritmi; slijeđenje prepreka; simulacija; mobilni roboti; izbjegavanje prepreka
• Ključne riječi (engleski): mobile robot navigation; bug algorithms; obstacle following; simulation; mobile robots; obstacle avoidance
• Jezik: hrvatski
• URN:NBN: urn:nbn:hr:168:917632
• Studijski program: Naziv: Računarstvo; Vrsta studija: sveučilišni; Stupanj studija: preddiplomski; Akademski / stručni naziv: sveučilišni/a prvostupnik/ prvostupnica (baccalaureus/baccalaurea) inženjer/inženjerka računarstva (univ.bacc.ing.comp.)
• Vrsta resursa: Tekst
• Način izrade datoteke: Izvorno digitalna
• Prava pristupa: Zatvoreni pristup
• Datum i vrijeme pohrane: 2023-01-15 10:33:57