Određivanje kinematike mekih manipulatora

diplomski rad

• Naslov (engleski): Kinematic modelling of soft manipulators
• Autor: Nikola Banović
• Mentor: Marija Seder (mentor)
• Član povjerenstva: Marija Seder (predsjednik povjerenstva)
• Član povjerenstva: Ivan Petrović (član povjerenstva)
• Član povjerenstva: Ivan Marković (član povjerenstva)
• Ustanova koja je dodijelila akademski / stručni stupanj: Sveučilište u Zagrebu; Fakultet elektrotehnike i računarstva; Zagreb
• Datum i država obrane: 2021-07-13, Hrvatska
• Znanstveno / umjetničko područje, polje i grana: TEHNIČKE ZNANOSTI; Elektrotehnika

Sažetak

Meki manipulatori svrstavaju se u kategoriju kontinuiranih robota koji zbog svoje fleksibilnosti mogu ostvariti složene trajektorije u neuređenim okruženjima. Često se koriste mekani manipulatori upravljani zatezanjem tetiva koje prolaze strukturom deformabilnog materijala (silikona) podijeljenog u nekoliko sekcija. Veliki je izazov odrediti direktnu i inverznu kinematiku ovakvog manipulatora. Jedan od pristupa koristi po dijelovima konstantnu zakrivljenost podsekcija mekanih članaka pod utjecajem zatezanja tetiva. U diplomskom je radu jednom ovakvom manipulatoru određena direktna i inverzna kinematika te je simulirana u Matlabu. Nadalje, manipulator je izrađen te su simulacije provjerene eksperimentalno.

Sažetak (engleski)

Soft manipulators fall into the category of continuum robots which, thanks to their flexibility, can can follow complex trajectories in cluttered environments. Often these manipulators are actuated by pulling on tendons embedded inside a structure made out of a deformable material (silicone). It is challenging to determine the forward and inverse kinematics for this type of manipulator. One of the approaches uses piecewise constant curvature approximations to approximate the manipulator shape. In this work, for a manipulator of this type, the forward and inverse kinematics are formulated and simulated in Matlab. Furthermore, the manipulator is manufactured and the simulation is validated experimentally.

• Ključne riječi: mekana robotika; manipulator; kinematika; tetiva; silikon; aktuacija
• Ključne riječi (engleski): soft robotics; manipulator; kinematics; tendon; silicone; actuation
• Jezik: engleski
• URN:NBN: urn:nbn:hr:168:334637
• Studijski program: Naziv: Elektrotehnika i informacijska tehnologija; Vrsta studija: sveučilišni; Stupanj studija: diplomski; Akademski / stručni naziv: magistar/magistra inženjer/inženjerka elektrotehnike i informacijske tehnologije (mag. ing. el. techn. inf.)
• Vrsta resursa: Tekst
• Način izrade datoteke: Izvorno digitalna
• Prava pristupa: Zatvoreni pristup
• Datum i vrijeme pohrane: 2023-01-13 14:27:33