Odometrija mobilnoga robota zasnovana na očitanjima laserskog senzora udaljenosti

završni rad

• Naslov (engleski): Mobile Robot Odometry Based on Laser Range Sensor Readings
• Autor: Valentina Kovač
• Mentor: Ivan Marković (mentor)
• Član povjerenstva: Ivan Marković (predsjednik povjerenstva)
• Član povjerenstva: Ivan Petrović (član povjerenstva)
• Član povjerenstva: Marija Seder (član povjerenstva)
• Ustanova koja je dodijelila akademski / stručni stupanj: Sveučilište u Zagrebu; Fakultet elektrotehnike i računarstva; Zagreb
• Datum i država obrane: 2017-07-10, Hrvatska
• Znanstveno / umjetničko područje, polje i grana: TEHNIČKE ZNANOSTI; Elektrotehnika

Sažetak

U ovom radu predstavljena je metoda lokalizacije zasnovana na slaganju
uzastopnih očitanja laserskog senzora udaljenosti. Ova metoda uspoređuje
referentni i trenutni položaj robota, na način da u svakom trenu računa promjenu
kuta, te x i y koordinate. Ukupni položaj predstavlja ukupni zbroj promjena.
Učinkovitost ove metode promatrana je u RViz vizualizatoru, te su rezultati
predstavljeni u Matlabu. Pokazano je da lokalizacija na temelju metode slaganja
uzastopnih laserskih očitanja daje dobre rezultate za određene situacije. No, ipak
određeni nedostatci su vidljivi pa je nadogradnja ove metode potrebna.

Sažetak (engleski)

This paper presents scan matching method based on the consecutive scan
matching readings of laser range finder. This method compares reference and
current position of robot by calculating change of angle and x and y axis in every
moment. Final position is sum of these changes. Effectiveness of the method was
observed in RViz and results were presented in Matlab. It is shown that localization
based on the consecutive scan matching readings of laser range finder gives good
results for some situations. But, some disadvantages are visible so this method
needs updating.

• Ključne riječi: lokalizacija; histogram; korelacija; metoda zasnovana na slaganju uzastopnih laserskih očitanja
• Ključne riječi (engleski): localization; histogram; correlation; method based on the consecutive matching readings of laser range finder
• Jezik: hrvatski
• URN:NBN: urn:nbn:hr:168:260829
• Studijski program: Naziv: Elektrotehnika i informacijska tehnologija; Vrsta studija: sveučilišni; Stupanj studija: preddiplomski; Akademski / stručni naziv: sveučilišni/a prvostupnik/ prvostupnica (baccalaureus/baccalaurea) inženjer/inženjerka elektrotehnike i informacijske tehnologije (univ. bacc. ing. el. techn. inf.)
• Vrsta resursa: Tekst
• Način izrade datoteke: Izvorno digitalna
• Prava pristupa: Zatvoreni pristup
• Datum i vrijeme pohrane: 2019-03-13 21:48:48