Ispravljanje distorzije rotirajućeg 3D laserskog senzora udaljenosti uzrokovane gibanjem mobilnoga robota

diplomski rad

• Naslov (engleski): Distortion correction of 3D laser sensor measurements caused by mobile robot motion
• Autor: Demijan Jurić
• Mentor: Ivan Petrović (mentor)
• Član povjerenstva: Ivan Petrović (predsjednik povjerenstva)
• Član povjerenstva: Ivan Marković (član povjerenstva)
• Član povjerenstva: Marija Seder (član povjerenstva)
• Ustanova koja je dodijelila akademski / stručni stupanj: Sveučilište u Zagrebu; Fakultet elektrotehnike i računarstva; Zagreb
• Datum i država obrane: 2018-07-13, Hrvatska
• Znanstveno / umjetničko područje, polje i grana: TEHNIČKE ZNANOSTI; Elektrotehnika

Sažetak

U diplomskom radu opisana je implementacija regresije Gaussovih procesa za estimiranje
stanje u kontinuiranom vremenu. Estimacija gibanja mobilnog robota je simulirana i
korištena za korekciju distorzije rotirajućeg 3D laserskog senzora. Teoretski zasnovan
algoritam je razmotren. Korištenjem ROS-a za snimanje senzorskih mjerenja i algoritma
zasnovanog na ICP estimaciji vlastitog gibanja u C/C++, dobiveno je okružje za provjeru
algoritma. Poboljšanje ICP algoritma pri pravocrtnom gibanju uz smanjenje pogreške
u odnosu na smjerove okomite na smjer gibanja, predstavlja korisne rezultate.

Sažetak (engleski)

This thesis describes an implementation of Gaussian process regression for continuous
time state estimation. The estimation of mobile robot motion has been simulated
and used as a tool in correcting the distorsion of the rotating 3D laser sensor. A
theoretically established algorithm is preseted and discussed. Using ROS for sensor
data acquisition and the ICP based robot ego motion algorithm in C/C++, we get a real-world
setup for algorithm validation. Improving the ICPs performance on straight line
experiments by decreasing error in directions perpendicular to the motion, is valuable
results that emerge.

• Ključne riječi: Gaussov proces; estimacija stanja; 3D laserski senzor; distorzija; trajektorija kontinuiranog vremena
• Ključne riječi (engleski): GPR; state estimation; 3D laser sensor; distortion; continuous time trajectory
• Jezik: engleski
• URN:NBN: urn:nbn:hr:168:129360
• Studijski program: Naziv: Elektrotehnika i informacijska tehnologija; Vrsta studija: sveučilišni; Stupanj studija: diplomski; Akademski / stručni naziv: magistar/magistra inženjer/inženjerka elektrotehnike i informacijske tehnologije (mag. ing. el. techn. inf.)
• Vrsta resursa: Tekst
• Način izrade datoteke: Izvorno digitalna
• Prava pristupa: Zatvoreni pristup
• Datum i vrijeme pohrane: 2019-03-13 21:20:03