Gaussove trodimenzionalne reprezentacije za istovremenu lokalizaciju i mapiranje vizualnim senzorima

diplomski rad

• Naslov (engleski): Gaussian splatting for simultaneous localization and mapping with visual sensors
• Autor: Ante Sladić
• Mentor: Ivan Marković (mentor)
• Član povjerenstva: Ivan Marković (član povjerenstva)
• Član povjerenstva: Ivan Petrović (član povjerenstva)
• Član povjerenstva: Luka Petrović (član povjerenstva)
• Ustanova koja je dodijelila akademski / stručni stupanj: Sveučilište u Zagrebu; Fakultet elektrotehnike i računarstva; Zagreb
• Datum i država obrane: 2024-07-10, Hrvatska

Sažetak

Kroz rad daje se uvid u SLAM sustave, reprezentacije scene uključujući NeRF i Gaussove trodimenzionalne reprezentacije, te naposljetku sustav MonoGS kao primjer SLAM sustava sa integriranim Gaussovim trodimenzionalnim reprezentacijama, popraćen sa rezultatima dobivenim u eksperimentima. Cilj je prikazati prednosti trodimenzionalnih Gaussovih reprezentacija kroz teorijsku pozadinu kako bi shvatili zašto su superioriniji naspram prethodnih reprezentacija i kroz eksperimente kako bi to potvrdili tu hipotezu.

Sažetak (engleski)

The paper gives insight into SLAM systems, scene representations including NeRF and Gaussian three-dimensional representations, and finally the MonoGS system as an example of a SLAM system with integrated Gaussian three-dimensional representations, accompanied by results obtained in experiments. The goal is to show the advantages of three-dimensional Gaussian representations through theoretical background to understand why they are superior to previous representations and through experiments to confirm this hypothesis.

• Ključne riječi: neuronska radijalna polja; Gaussove trodimenzionalne reprezentacije; SLAM; MonoGS; računalni vid; monokularna kamera
• Ključne riječi (engleski): neural radiance fields; 3D Gaussian scene representations; SLAM; MonoGS; computer vision; monocular camera
• Jezik: hrvatski
• URN:NBN: urn:nbn:hr:168:878928
• Studijski program: Naziv: Računarstvo; Vrsta studija: sveučilišni; Stupanj studija: diplomski; Akademski / stručni naziv: magistar/magistra inženjer/inženjerka računarstva (mag.ing.comp.)
• Vrsta resursa: Tekst
• Način izrade datoteke: Izvorno digitalna
• Prava pristupa: Zatvoreni pristup
• Datum i vrijeme pohrane: 2024-10-12 22:06:58