Uočavanje i izlučivanje rubova puteva u sekvencijalnim slikama

diplomski rad

• Naslov (engleski): Detection and extraction of path edges in sequential images
• Autor: Mario Pavečić
• Mentor: Ivan Petrović (mentor)
• Član povjerenstva: Ivan Petrović (predsjednik povjerenstva)
• Član povjerenstva: Marija Seder (član povjerenstva)
• Član povjerenstva: Ivan Marković (član povjerenstva)
• Ustanova koja je dodijelila akademski / stručni stupanj: Sveučilište u Zagrebu; Fakultet elektrotehnike i računarstva; Zagreb
• Datum i država obrane: 2021-07-13, Hrvatska
• Znanstveno / umjetničko područje, polje i grana: TEHNIČKE ZNANOSTI; Računarstvo

Sažetak

Autonomno upravljanje gibanjem vozila je kompleksni problem koji ovisi o zadatku. Uz pretpostavku da se vozilo kreće rubom kolnika, određivanje putanje vozila moguće je svesti na izlučivanje rubova istoga. U tom slučaju potrebno je iz slike kamere, postavljene na prednji dio vozila, izlučiti rubove ceste kako bi se informacija o tim rubovima mogla iskoristiti za računanje naredbi upravljanja vozilom.
U ovom radu predstavljena su dva algoritma izlučivanja rubova ceste, prvi se temelji na Cannyjevom detektoru rubova, a drugi na semantičkoj segmentaciji. Prikazane su implementacije oba algoritma zajedno sa rezultatima svakog koraka algoritma. U zadnjem dijelu rada, razmotrena su moguća poboljšanja opisanih algoritama uvođenjem dodatnih informacija.

Sažetak (engleski)

Autonomous vehicle motion control is a complex problem that depends on the task. With assumption that vehicle is moving along the edge of the road, determining direction of the vehicle at given moment can be reduced to exctrating road edge. In that case, it is necessary to determine road edges from camera image frames on the front of the vehicle, so they could be used as information in controlling vehicle movement.
This master thesis presents two different algorithms for detecting road edges. First one is based on Canny edge detection and the second on semantic segmentation. Both implementations are shown together along with results of each step in both algorithms. Last part of this master thesis considers possible improvements on both algorithms with taking in consideration additional resources.

• Ključne riječi: semantička segmentacija; rubovi ceste; poluautomatska vozila; gradijent slike; Cannyjev detektor rubova
• Ključne riječi (engleski): semantic segmentation; road edges; semi-automatic vehicles; image gradient; Canny edge detection
• Jezik: engleski
• URN:NBN: urn:nbn:hr:168:544816
• Studijski program: Naziv: Računarstvo; Vrsta studija: sveučilišni; Stupanj studija: diplomski; Akademski / stručni naziv: magistar/magistra inženjer/inženjerka računarstva (mag.ing.comp.)
• Vrsta resursa: Tekst
• Način izrade datoteke: Izvorno digitalna
• Prava pristupa: Zatvoreni pristup
• Datum i vrijeme pohrane: 2023-01-15 10:58:44