Decentralizirano raspoređivanje zadataka za više vozila

završni rad

• Naslov (engleski): Decentralized task dispatching for multiple vehicles
• Autor: Ivan Hrabar
• Mentor: Zdenko Kovačić (mentor)
• Član povjerenstva: Zdenko Kovačić (predsjednik povjerenstva)
• Član povjerenstva: Tamara Petrović (član povjerenstva)
• Član povjerenstva: Goran Vasiljević (član povjerenstva)
• Ustanova koja je dodijelila akademski / stručni stupanj: Sveučilište u Zagrebu; Fakultet elektrotehnike i računarstva; Zagreb
• Datum i država obrane: 2015-07-13, Hrvatska
• Znanstveno / umjetničko područje, polje i grana: TEHNIČKE ZNANOSTI; Elektrotehnika

Sažetak

Tijekom ovog završnog rada simulacijski je ispitano decentralizirano raspoređivanje zadataka za više vozila. Teoretski je proučeno određivanje cijene pojedine misije te je definiran izračun cijene. Određivanje cijene misije implementirano je u multi-AGV programski paket. Izvedeno je proširenje postojećeg multi-AGV programskog paketa omogućujući simuliranje rada decentraliziranog raspoređivanja zadataka za više vozila. Proučen je Munkresov algoritam te je implementiran za optimalno raspoređivanje misija po robotima. U simuliranom okruženju ispitana su tri karakteristična scenarija u decentraliziranom sustavu: scenarij neograničene komunikacije i vidljivosti misija, scenarij ograničene vidljivosti misija i neograničene komunikacije te scenarij s ograničenom komunikacijom i ograničenom vidljivosti misija. Detektirane su kritične okolnosti u kojima decentralizirano raspoređivanje pokazuje nedostatke.

Sažetak (engleski)

Decentralized task dispatching for multiple vehicles was theoretically studied and
examined by simulation, during this bachelor theses. Determination of task price was
theoretically studied. Task price calculation was defined: 2.1. Multi-AGV program
package was extended by implementing decentralized task dispatching for multiple vehicles.
Munkres algorithm was examined and implemented for optimal task dispatching.
Characteristic scenarios in decentralized task dispatching system were examined
in simulator. Characteristic scenarios were examined in three circumstances: ideal
communication and ideal mission visibility, ideal communication and limited mission
visibility and limited communication range and limited mission visibility. Critical scenarios
were detected and sufficient solutions proposed.

• Ključne riječi: distribuirani sustav; Munkres; iscrpno pretraživanje; problem pridruživanja
• Ključne riječi (engleski): distributed system; Munkres; exhausted search; mapping problem
• Jezik: hrvatski
• URN:NBN: urn:nbn:hr:168:934553
• Studijski program: Naziv: Elektrotehnika i informacijska tehnologija; Vrsta studija: sveučilišni; Stupanj studija: preddiplomski; Akademski / stručni naziv: sveučilišni/a prvostupnik/ prvostupnica (baccalaureus/baccalaurea) inženjer/inženjerka elektrotehnike i informacijske tehnologije (univ. bacc. ing. el. techn. inf.)
• Vrsta resursa: Tekst
• Način izrade datoteke: Izvorno digitalna
• Prava pristupa: Zatvoreni pristup
• Datum i vrijeme pohrane: 2018-02-06 09:11:07