Planiranje gibanja robotske ruke za blokiranje gibajuće loptice

završni rad

• Naslov (engleski): Robot arm motion planning for blocking the moving ball
• Autor: Benjamin Schwirtlich
• Mentor: Ivan Marković (mentor)
• Član povjerenstva: Ivan Marković (predsjednik povjerenstva)
• Član povjerenstva: Luka Petrović (član povjerenstva)
• Član povjerenstva: Antea Hadviger (član povjerenstva)
• Ustanova koja je dodijelila akademski / stručni stupanj: Sveučilište u Zagrebu; Fakultet elektrotehnike i računarstva; Zagreb
• Datum i država obrane: 2020-07-03, Hrvatska
• Znanstveno / umjetničko područje, polje i grana: TEHNIČKE ZNANOSTI; Elektrotehnika

Sažetak

Ovaj rad obrađuje tematike vezane za upravljanje gibanjem JACO robotske ruke. Počevši s uvodnim razmatranjem o osnovnim pojmovima i konceptima kao kratak uvod u teoriju robotike, dan je pregled u suštini potrebnih predznanja kao temelj kasnijem putu prema realizaciji. Prije same implementacije objašnjeni su MATLAB-ovi alatni paketi koji će poslužiti za upravljanje, kao i radno okruženje u Gazebo-u u kojem će se izvođenje odvijati preko ROS-a. U glavnome dijelu pojašnjava se princip upravljanja i samo izvođenje kroz petlju. Pokazani su rezultati i poteškoće s kojima se suočava praktična implementacija te mogući razlozi i prijedlozi kao rješenja. Na samome kraju priložen je kratak uvid u budući rad s obzirom da je ostalo još mnogo prostora za razvoj i napredak, pa s time u vezi i ideje koje mogu potaknuti samog čitatelja na razmišljanje i dati podlogu za moguću vlastitu realizaciju.

Sažetak (engleski)

The work discusses about controlling the motion of JACO robotic arm. Starting with introductive consideration about fundamental terms and concepts as short introduction to robotics theory, needed foreknowledge is essentially shown as basis for later realization. Before very implementation, MATLAB’s toolboxes are being discussed which will be useful for controlling the arm, as well as work environment in Gazebo where will the implementing be executed through ROS. In the main part the controlling principle is being discussed and controlling over loop. The results and difficulties with practical implementation are shown, as well as possible reasons and suggestions as potential solutions. In the end the short insight in future work is represented showing us that there is a lot of space left for future progress and development, along with ideas that could encourage the reader for later studying and give foundation for possible own implementation.

• Jezik: hrvatski
• URN:NBN: urn:nbn:hr:168:766324
• Studijski program: Naziv: Elektrotehnika i informacijska tehnologija; Vrsta studija: sveučilišni; Stupanj studija: preddiplomski; Akademski / stručni naziv: sveučilišni/a prvostupnik/ prvostupnica (baccalaureus/baccalaurea) inženjer/inženjerka elektrotehnike i informacijske tehnologije (univ. bacc. ing. el. techn. inf.)
• Vrsta resursa: Tekst
• Način izrade datoteke: Izvorno digitalna
• Prava pristupa: Zatvoreni pristup
• Datum i vrijeme pohrane: 2023-01-14 09:54:21