Planiranje misije mobilnih robota u strukturiranom plasteniku

diplomski rad

• Naslov (engleski): Mission planning for mobile robots in a structured greenhouse
• Autor: Filip Mihelčić
• Mentor: Matko Orsag (mentor)
• Član povjerenstva: Matko Orsag (član povjerenstva)
• Član povjerenstva: Damjan Miklić (član povjerenstva)
• Član povjerenstva: Tamara Petrović (član povjerenstva)
• Ustanova koja je dodijelila akademski / stručni stupanj: Sveučilište u Zagrebu; Fakultet elektrotehnike i računarstva; Zagreb
• Datum i država obrane: 2022-07-13, Hrvatska
• Znanstveno / umjetničko područje, polje i grana: TEHNIČKE ZNANOSTI; Elektrotehnika

Sažetak

U ovom radu opisane su metode lokalizacije, planiranja putanje te slijeđenja putanje kod mobilnih robota. Odabrane metode koje su implementirane na platformi mobilnog robota su detaljnije opisane. Također je opisano planiranje misija heterogenog robotskog sustava i upravljanje prometom mobilnih robota. Odabrana je metoda slična Bankarevom algoritmu za implementaciju algoritma upravljanja prometom unutar strukturiranog staklenika. Algoritam je implementiran na bazi ROS biblioteke u jeziku C++. Uz algoritam korišteni su dodatni alati za izrađivanje Roadmap-a, potrebni algoritmu za normalan rad. U konačnici se eksperimentom unutar Gazebo simulatora isprobava rad algoritma za upravljanje prometa. Sustav se testira na mobilnom robotu Pioneer 3-DX.

Sažetak (engleski)

This thesis describes researched methods of localization, path planning and path following for mobile robots. The methods that were chosen to implement on the mobile robot platform are described in more detail. Furthermore, algorithms for mission planning in heterogenous robotic systems and traffic management of mobile robots are also described. A method of mobile robot traffic management in a structured greenhouse is implemented, based on the Banker's algorithm. The algorithm is implemented using the C++ ROS framework library. Other tools for Roadmap building are used by the algorithm, so it could function properly. Ultimately an experiment is conducted inside the Gazebo simulator so that the functionalyit of the algorithm could be tested. The system is tested on the Pioneer 3-DX mobile robot.

• Ključne riječi: SLAM; planiranje putanje; upravljanje prometom; ROS; Bankarev algoritam
• Ključne riječi (engleski): SLAM; path planning; traffic management; ROS; Banker's alghoritm
• Jezik: hrvatski
• URN:NBN: urn:nbn:hr:168:356637
• Studijski program: Naziv: Elektrotehnika i informacijska tehnologija; Vrsta studija: sveučilišni; Stupanj studija: diplomski; Akademski / stručni naziv: magistar/magistra inženjer/inženjerka elektrotehnike i informacijske tehnologije (mag. ing. el. techn. inf.)
• Vrsta resursa: Tekst
• Način izrade datoteke: Izvorno digitalna
• Prava pristupa: Zatvoreni pristup
• Datum i vrijeme pohrane: 2023-01-14 09:33:21