Navigacija bespilotne letjelice na temelju magnetskog polja

diplomski rad

• Naslov (engleski): Unmanned aerial vehicle navigation based on magnetic field
• Autor: Matko Batoš
• Mentor: Stjepan Bogdan (mentor)
• Član povjerenstva: Stjepan Bogdan (član povjerenstva)
• Član povjerenstva: Goran Vasiljević (član povjerenstva)
• Član povjerenstva: Tamara Petrović (član povjerenstva)
• Ustanova koja je dodijelila akademski / stručni stupanj: Sveučilište u Zagrebu; Fakultet elektrotehnike i računarstva; Zagreb
• Datum i država obrane: 2022-07-11, Hrvatska
• Znanstveno / umjetničko područje, polje i grana: TEHNIČKE ZNANOSTI; Elektrotehnika

Sažetak

Navigacija bespilotne letjelice pomoću magnetskog polja u blizini energetskih vo-
diča može biti od velike koristi za brojne buduće tehničke primjene. U ovom radu
predstavljen je razvoj sustava navigacije bespilotne letjelice na temelju mjerenja mag-
netskog polja koje generiraju energetski vodiči kroz koje protječe izmjenična struja.
Tijekom navigacije bespilotne letjelice magnetski senzori su izloženi velikom magnet-
skom šumu, no usprkos tome, bespilotna letjelica ima mogućnost održavanja unaprijed
zadanog relativnog položaja u odnosu na jedan energetski vodič te mogućnost praće-
nja istog na zadanoj udaljenosti. Sustav je testiran u simulacijskom i u laboratorijskom
okruženju, a za programsku podršku i obradu podataka korišteni su ROS platforma,
Gazebo simulator i MATLAB.

Sažetak (engleski)

Navigation of a UAV using magnetic fields near power lines can be a great benefit
to various future technical applications. This thesis presents development of a UAV
navigation system based on magnetic field measurements generated by power lines
through which alternating current flows. During the navigation of a UAV, magnetic
sensors are exposed to a large magnetic noise, but nevertheless, the UAV has the ability
to maintain a predetermined relative position relative to one power line and the ability
to follow it at a given distance. The system was tested in a simulation and laboratory
environment. ROS platform, Gazebo simulator and MATLAB were used for software
support and data processing.

• Ključne riječi: navigacija pomoću magnetskih polja; energetski vodiči; bespilotne letjelice
• Ključne riječi (engleski): magnetic field navigation; power lines; unmanned aerial vehicles
• Jezik: hrvatski
• URN:NBN: urn:nbn:hr:168:446829
• Studijski program: Naziv: Elektrotehnika i informacijska tehnologija; Vrsta studija: sveučilišni; Stupanj studija: diplomski; Akademski / stručni naziv: magistar/magistra inženjer/inženjerka elektrotehnike i informacijske tehnologije (mag. ing. el. techn. inf.)
• Vrsta resursa: Tekst
• Način izrade datoteke: Izvorno digitalna
• Prava pristupa: Zatvoreni pristup
• Datum i vrijeme pohrane: 2023-01-14 08:26:59