Vizualizacija podataka mobilnoga robota pomoću Microsoft HoloLens naočala za proširenu stvarnost

završni rad

• Naslov (engleski): Mobile robot data visualization using Microsoft HoloLens augmented reality glasses
• Autor: Luka Buljan
• Mentor: Marija Seder (mentor)
• Član povjerenstva: Marija Seder (predsjednik povjerenstva)
• Član povjerenstva: Ana Šelek (član povjerenstva)
• Član povjerenstva: Luka Petrović (član povjerenstva)
• Ustanova koja je dodijelila akademski / stručni stupanj: Sveučilište u Zagrebu; Fakultet elektrotehnike i računarstva; Zagreb
• Datum i država obrane: 2020-07-03, Hrvatska
• Znanstveno / umjetničko područje, polje i grana: TEHNIČKE ZNANOSTI; Elektrotehnika

Sažetak

U ovome radu obrađuje se implementacija algoritama za mapiranje i autonomnu navigaciju robota u prostoru koristeći Robotski Operativni Sustav (ROS). Kako bi se to ostvarilo, potrebno je pohraniti datoteke koje sadrže algoritm u računalo robota ili ostvariti bežičnu vezu između robota i uređaja u kojemu su pohranjene datoteke (tj. algoritmi). Veza između robota i korisnika omogućava se HoloLens naočalama tvrtke Microsoft koje će prikazivati virtualno sučelje za kontrolu robota. Pošto je potrebno ostvariti vezu između virtualnoga sučelja napravljenoga u aplikaciji napravljenoj u programskome jeziku C# koji ROS ne može interpretirati, koristi se softversko rješenje tvrtke Siemens zvano ROS# (ROS Sharp).

Sažetak (engleski)

This paper deals with implementation of mapping and autonomous navigation algorithms usong Robot Operating System (ROS). To achieve this task it is neccessary to store files containing the algorithms in the computer of the robot or enable a wireless connection between the robot and a device containing the neccessary files. A connection between the user is achieved with a HoloLens device created by Microsoft, which will display a virtual interface, thus enabling the control of the robot. Since it is neccessary to establish a connection between the virtual interface based on C# (which ROS cannot interpret), usage of a set of open source libraries called ROS# (ROS Sharp) developed by Siemens was obligatory.

• Ključne riječi: navigacija; mapiranje; odometrija; robotika; TurtleBot3.
• Ključne riječi (engleski): navigation; mapping; odometry; robotics; TurtleBot3
• Jezik: hrvatski
• URN:NBN: urn:nbn:hr:168:334253
• Studijski program: Naziv: Elektrotehnika i informacijska tehnologija; Vrsta studija: sveučilišni; Stupanj studija: preddiplomski; Akademski / stručni naziv: sveučilišni/a prvostupnik/ prvostupnica (baccalaureus/baccalaurea) inženjer/inženjerka elektrotehnike i informacijske tehnologije (univ. bacc. ing. el. techn. inf.)
• Vrsta resursa: Tekst
• Način izrade datoteke: Izvorno digitalna
• Prava pristupa: Zatvoreni pristup
• Datum i vrijeme pohrane: 2023-01-13 14:38:56