Višeagentski sustav za potragu i spašavanje zasnovan na djelomično osmotrivim Markovljevim procesima odlučivanja

diplomski rad

• Naslov (engleski): Multi-agent System for Search and Rescue based on Partially Observable Markov Decision Processes
• Autor: Marijana Peti
• Mentor: Stjepan Bogdan (mentor)
• Član povjerenstva: Stjepan Bogdan (predsjednik povjerenstva)
• Član povjerenstva: Zdenko Kovačić (član povjerenstva)
• Član povjerenstva: Tamara Petrović (član povjerenstva)
• Ustanova koja je dodijelila akademski / stručni stupanj: Sveučilište u Zagrebu; Fakultet elektrotehnike i računarstva; Zagreb
• Datum i država obrane: 2020-09-04, Hrvatska
• Znanstveno / umjetničko područje, polje i grana: TEHNIČKE ZNANOSTI; Elektrotehnika

Sažetak

Slanje ljudi u spasilačke misije s vatrom predstavlja veliku opasnost po ljudski život, stoga je jednostavnije poslati tim robota koji će izvidjeti situaciju. Kako bi to autonomno mogli obaviti u ovom radu ispitan je algoritam djelomično osmotrivi Markovljevi procesi (POMDP) te je ispitano ponašanje uz djeljenje informacija zasnovano na konsenzus algoritmu. Ispitano je nekoliko modela POMDP-a te kako veličina prostora i broj agenata utječe na optimalan obilazak prostora i skraćivanja misije.

Sažetak (engleski)

Sending people into the rescue missions with fire can be great danger for human being, so it may be more secure to send team of robots which will first scout the environment. In order to do that autonomously, in this thesis, algorithm Partially Observable Markov Decision Processes is being tested also with information sharing Consensus protocol. Several POMDP models were examined, also how the number of rooms and agents affects on optimal building tour and making the whole mission shorter.

• Ključne riječi: POMDP; multi agentski sustav; bespilotne letjelice; detekcija vatre; misija; konsenzus
• Ključne riječi (engleski): POMDP; multi agent system; unmanned aerial vehicle; fire detection; mission; consensus
• Jezik: engleski
• URN:NBN: urn:nbn:hr:168:904782
• Studijski program: Naziv: Elektrotehnika i informacijska tehnologija; Vrsta studija: sveučilišni; Stupanj studija: diplomski; Akademski / stručni naziv: magistar/magistra inženjer/inženjerka elektrotehnike i informacijske tehnologije (mag. ing. el. techn. inf.)
• Vrsta resursa: Tekst
• Način izrade datoteke: Izvorno digitalna
• Prava pristupa: Zatvoreni pristup
• Datum i vrijeme pohrane: 2023-01-13 13:28:43