Istovremena lokalizacija i mapiranje bespilotnom letjelicom korištenjem Google Cartographer alata

diplomski rad

• Naslov (engleski): Simultaneous localisation and mapping by an UAV implementing Google Cartographer tool
• Autor: Zvonimir Marjanović
• Mentor: Stjepan Bogdan (mentor)
• Član povjerenstva: Stjepan Bogdan (predsjednik povjerenstva)
• Član povjerenstva: Matko Orsag (član povjerenstva)
• Član povjerenstva: Tamara Petrović (član povjerenstva)
• Ustanova koja je dodijelila akademski / stručni stupanj: Sveučilište u Zagrebu; Fakultet elektrotehnike i računarstva; Zagreb
• Datum i država obrane: 2020-07-16, Hrvatska
• Znanstveno / umjetničko područje, polje i grana: TEHNIČKE ZNANOSTI; Elektrotehnika

Sažetak

Rad opisuje korištenje skupine alata kao što su ROS, Gazebo, Google Cartographer i ArduPilot u svrhu autonomne navigacije i istovremene lokalizacije i mapiranja neistraženog prostora. Robot koji je korišten u radu jest model letjelice Bebop. Navodi se kako alati rade i koja im je svrha u ovom radu. U radu se također postoji obrada slike u vidu prepoznavanja i lokalizacije markera crvene, zelene i plave boje. Objašnjen je princip na kojem se bazira prepoznavanje i lokalizacija markera s prednje i donje kamere s letjelice. Na kraju su grafički prikazani i komentirani rezultati u vidu vremenskih trenutaka prepoznavanja markera, lokacija istih te generiranih mapa i oktomapa.

Sažetak (engleski)

The thesis describes the use of a group of tools such as ROS, Gazebo, Google Cartographer and ArduPilot for autonomous navigation and simultaneous localization and mapping of an unexplored space. The robot used in the thesis is a model of the Bebop unmanned aerial vehicle. It states how the tools work and what their purpose is within this thesis. The thesis also contains image processing in the form of recognition and localization of red, green and blue markers. The way the recognition and localization of markers from the front- and down-facing cameras on the unmanned aerial vehicle work is explained. Finally, the results are graphically presented in the form of moments when the markers were recognized, the positions they were located at and generated map and octomap of the space.

• Ključne riječi: ROS; Google Cartographer; Gazebo; prepoznavanje; lokalizacija; mapiranje; markeri
• Ključne riječi (engleski): ROS; Google Cartographer; Gazebo; recognition; localisation; mapping; marker
• Jezik: hrvatski
• URN:NBN: urn:nbn:hr:168:371606
• Studijski program: Naziv: Elektrotehnika i informacijska tehnologija; Vrsta studija: sveučilišni; Stupanj studija: diplomski; Akademski / stručni naziv: magistar/magistra inženjer/inženjerka elektrotehnike i informacijske tehnologije (mag. ing. el. techn. inf.)
• Vrsta resursa: Tekst
• Način izrade datoteke: Izvorno digitalna
• Prava pristupa: Zatvoreni pristup
• Datum i vrijeme pohrane: 2023-01-13 13:00:10