Autonomno izbjegavanje prepreka bespilotnom letjelicom korištenjem algoritma potencijalnih polja

diplomski rad

• Naslov (engleski): Autonomous obstacle avoidance for an UAV based on potential fields algorithm
• Autor: Ivo Kutleša
• Mentor: Stjepan Bogdan (mentor)
• Član povjerenstva: Stjepan Bogdan (predsjednik povjerenstva)
• Član povjerenstva: Matko Orsag (član povjerenstva)
• Član povjerenstva: Tamara Petrović (član povjerenstva)
• Ustanova koja je dodijelila akademski / stručni stupanj: Sveučilište u Zagrebu; Fakultet elektrotehnike i računarstva; Zagreb
• Datum i država obrane: 2020-07-16, Hrvatska
• Znanstveno / umjetničko područje, polje i grana: TEHNIČKE ZNANOSTI; Elektrotehnika

Sažetak

Algoritam umjetnih potencijalnih polja korišten za autonomno izbjegavanje prepreka bespilotnom četverorotorskom letjelicom kao nadopuna algoritmu za planiranje globalne trajektorije. Za mjerenje udaljenosti letjelice od prepreka je korišten LiDaR laserski senzor. Algoritam je implementiran koristeći ROS (eng. \textit{Robot Operating System}) i testiran u Gazebo simulatoru na modelu Bebop bespilotne letjelice. Testirano je i prikazano zaobilaženje jednostavih i složenih prepreka.

Sažetak (engleski)

Artificial potential fields algorithm is used for autonomous obstacle avoidance for an UAV, in addition to the global trajectory planner. LiDaR laser sensor is used for measuring distance between UAV and obstacles. Algorithm is implemented in ROS (Robot Operating System) and tested in Gazebo simulator, using Bebeop UAV model. Simple and complex obstacle avoidance is tested and presented.

• Ključne riječi: potencijalna polja; izbjegavanje prepreka; bespilotne letjelice; lokalno planiranje trajektorije; LiDaR
• Ključne riječi (engleski): potential fields; obstacle avoidance; UAV; local planner; LiDaR
• Jezik: hrvatski
• URN:NBN: urn:nbn:hr:168:221984
• Studijski program: Naziv: Elektrotehnika i informacijska tehnologija; Vrsta studija: sveučilišni; Stupanj studija: diplomski; Akademski / stručni naziv: magistar/magistra inženjer/inženjerka elektrotehnike i informacijske tehnologije (mag. ing. el. techn. inf.)
• Vrsta resursa: Tekst
• Način izrade datoteke: Izvorno digitalna
• Prava pristupa: Zatvoreni pristup
• Datum i vrijeme pohrane: 2023-01-13 10:16:06