Izbjegavanje prepreka korištenjem algoritma potencijalnih polja dobivenih iz očitanja 3D lasera

završni rad

• Naslov (engleski): Potential field based obstacle avoidance by using data from 3D LIDAR
• Autor: Erik Leibner
• Mentor: Stjepan Bogdan (mentor)
• Član povjerenstva: Stjepan Bogdan (predsjednik povjerenstva)
• Član povjerenstva: Frano Petric (član povjerenstva)
• Član povjerenstva: Ana Batinović (član povjerenstva)
• Ustanova koja je dodijelila akademski / stručni stupanj: Sveučilište u Zagrebu; Fakultet elektrotehnike i računarstva; Zagreb
• Datum i država obrane: 2019-07-12, Hrvatska
• Znanstveno / umjetničko područje, polje i grana: TEHNIČKE ZNANOSTI; Elektrotehnika

Sažetak

U radu je implementiran algoritam izbjegavanja prepreka u okruženju u kojem se kreće bespilotna letjelica. Algoritam se temelji na djelovanju potencijalnih polja koja koriste razliku potencijala za kretanje bespilotnom letjelicom. Opisan je i dodatni algoritam autonomnog kretanja u zatvorenom prostoru. Eksperimentalni rezultati algoritama testirani su u Gazebo simulacijskom okruženju, u kojem je zatvoreni prostor omeđen zidnim preprekama.

Sažetak (engleski)

This thesis considers obstacle avoidance algorithm for an unmanned aerial vehicle (UAV). The algorithm is based on the potential difference that navigates UAV through an environment. An additional autonomous motion algorithm is also presented. Experiments were conducted in the Gazebo simulation environment enclosed by wall obstacles.

• Ključne riječi: velodyne laserski senzor; oblak točaka; potencijalna polja; LIDAR
• Ključne riječi (engleski): point cloud; velodyne laser sensor; potential field; LIDAR
• Jezik: hrvatski
• URN:NBN: urn:nbn:hr:168:376982
• Studijski program: Naziv: Elektrotehnika i informacijska tehnologija; Vrsta studija: sveučilišni; Stupanj studija: preddiplomski; Akademski / stručni naziv: sveučilišni/a prvostupnik/ prvostupnica (baccalaureus/baccalaurea) inženjer/inženjerka elektrotehnike i informacijske tehnologije (univ. bacc. ing. el. techn. inf.)
• Vrsta resursa: Tekst
• Način izrade datoteke: Izvorno digitalna
• Prava pristupa: Zatvoreni pristup
• Datum i vrijeme pohrane: 2020-01-07 19:40:26