Upravljanje završnog članka robotske ruke putem upravljačke palice

završni rad

• Naslov (engleski): Robot end effector control by using joystick
• Autor: Ivana Jović
• Mentor: Stjepan Bogdan (mentor)
• Član povjerenstva: Stanislav Brajković (predsjednik povjerenstva)
• Član povjerenstva: Matko Orsag (član povjerenstva)
• Član povjerenstva: Marsela Polić (član povjerenstva)
• Ustanova koja je dodijelila akademski / stručni stupanj: Sveučilište u Zagrebu; Fakultet elektrotehnike i računarstva; Zagreb
• Datum i država obrane: 2019-09-02, Hrvatska
• Znanstveno / umjetničko područje, polje i grana: TEHNIČKE ZNANOSTI; Elektrotehnika

Sažetak

U ovom radu opisan je sustav ručnog upravljanja pozicijom i orijentacijom završnog članka robotskog manipulatora. Potrebna realizacija zadatka izrađena je u Robotskom operacijskom sustavu (ROS) , unutar kojeg je upravljanje robotskim manipulatorom pomoću upravljačke palice izvedeno pomoću simulatorskog programa Gazebo. Prvi dio rada opisuje osnovne značajke robotskog manipulatora poput kinematike, upravljanja, komunikacije. U glavnom dijelu rada opisan je postupak i načini kojim je omogućena realizacija upravljanja robotskom rukom. Cijeli zadatak obavljen je na robotskoj ruci Schunk Powerball LWA 4P. Svaki korak zadatka detaljno je opisan i praćen s dodatnim slikama i dodatcima radi lakšeg razumijevanja.

Sažetak (engleski)

In this final work is described a manual manipulation of the robot manipulator's position and orientation. Realization is made in Robotic Operation System ( ROS ) in which robot end effector control using by joystick is performed in simulator Gazebo.
First part describes basic features of robot manipulator such as kinematics , control, communication.
The main part of the paper describes the procedure and the ways in which robotic hand management can be realized. The whole task was done on the robotic hand of the Schunk Powerball LWA 4P.

Each step of the task is described in detail and followed with additional pictures and additions for easier understanding.

• Ključne riječi: upravljanje; robotski manipulator; Schunk LWA4P; upravljačka palica
• Ključne riječi (engleski): manipulation; robot manipulator; Schunk LWA4P; joystick
• Jezik: hrvatski
• URN:NBN: urn:nbn:hr:168:953683
• Studijski program: Naziv: Elektrotehnika i informacijska tehnologija; Vrsta studija: sveučilišni; Stupanj studija: preddiplomski; Akademski / stručni naziv: sveučilišni/a prvostupnik/ prvostupnica (baccalaureus/baccalaurea) inženjer/inženjerka elektrotehnike i informacijske tehnologije (univ. bacc. ing. el. techn. inf.)
• Vrsta resursa: Tekst
• Način izrade datoteke: Izvorno digitalna
• Prava pristupa: Zatvoreni pristup
• Datum i vrijeme pohrane: 2020-01-07 18:45:19