Upravljanje završnog članka robotske ruke putem upravljačke palice

undergraduate thesis

• Title (english): Robot end effector control by using joystick
• Author: Ivana Jović
• Mentor: Stjepan Bogdan (mentor)
• Committee member: Stanislav Brajković (predsjednik povjerenstva)
• Committee member: Matko Orsag (član povjerenstva)
• Committee member: Marsela Polić (član povjerenstva)
• Granter: University of Zagreb; Faculty of Electrical Engineering and Computing; Zagreb
• Defense date and country: 2019-09-02, Croatia
• Scientific / art field, discipline and subdiscipline: TECHNICAL SCIENCES; Electrical Engineering

Abstract

U ovom radu opisan je sustav ručnog upravljanja pozicijom i orijentacijom završnog članka robotskog manipulatora. Potrebna realizacija zadatka izrađena je u Robotskom operacijskom sustavu (ROS) , unutar kojeg je upravljanje robotskim manipulatorom pomoću upravljačke palice izvedeno pomoću simulatorskog programa Gazebo. Prvi dio rada opisuje osnovne značajke robotskog manipulatora poput kinematike, upravljanja, komunikacije. U glavnom dijelu rada opisan je postupak i načini kojim je omogućena realizacija upravljanja robotskom rukom. Cijeli zadatak obavljen je na robotskoj ruci Schunk Powerball LWA 4P. Svaki korak zadatka detaljno je opisan i praćen s dodatnim slikama i dodatcima radi lakšeg razumijevanja.

Abstract (english)

In this final work is described a manual manipulation of the robot manipulator's position and orientation. Realization is made in Robotic Operation System ( ROS ) in which robot end effector control using by joystick is performed in simulator Gazebo.
First part describes basic features of robot manipulator such as kinematics , control, communication.
The main part of the paper describes the procedure and the ways in which robotic hand management can be realized. The whole task was done on the robotic hand of the Schunk Powerball LWA 4P.

Each step of the task is described in detail and followed with additional pictures and additions for easier understanding.

• Keywords: upravljanje; robotski manipulator; Schunk LWA4P; upravljačka palica
• Keywords (english): manipulation; robot manipulator; Schunk LWA4P; joystick
• Language: croatian
• URN:NBN: urn:nbn:hr:168:953683
• Study programme: Title: Electrical Engineering and Information Technology; Study programme type: university; Study level: undergraduate; Academic / professional title: sveučilišni/a prvostupnik/ prvostupnica (baccalaureus/baccalaurea) inženjer/inženjerka elektrotehnike i informacijske tehnologije (sveučilišni/a prvostupnik/ prvostupnica (baccalaureus/baccalaurea) inženjer/inženjerka elektrotehnike i informacijske tehnologije)
• Type of resource: Text
• File origin: Born digital
• Access conditions: Closed access
• Created on: 2020-01-07 18:45:19