Autonomna izgradnja karte prostora svesmjernom platformom Andymark

završni rad

• Naslov (engleski): Autonomous environment mapping by Andymark omnidirectional robotic platform
• Autor: Antonio Balaban
• Mentor: Marija Seder (mentor)
• Član povjerenstva: Marija Seder (predsjednik povjerenstva)
• Član povjerenstva: Ana Šelek (član povjerenstva)
• Član povjerenstva: Demijan Jurić (član povjerenstva)
• Ustanova koja je dodijelila akademski / stručni stupanj: Sveučilište u Zagrebu; Fakultet elektrotehnike i računarstva; Zagreb
• Datum i država obrane: 2019-07-12, Hrvatska
• Znanstveno / umjetničko područje, polje i grana: TEHNIČKE ZNANOSTI; Elektrotehnika

Sažetak

Mobilna platforma Andymark je praktično robotsko vozilo koje ima švedske kotače i nosivosti od 100kg te je kao takva namjenjena za razne primjene. Platforma preko
robotskog operacijskog sustava komunicira s računalom te se preko istog i upravlja. Upravljati se može preko upravljačke palice, tipkovnice ili klikom na željenu poziciju koji je u sklopu ovog rada i implementiran. Kako bi se omogućila izgradnja prostora, potrebni su podaci o tome što se nalazi ispred platforme. Ti podaci dobiveni su preko laserskog senzora udaljenosti koji je monitran na prednji kraj platforme i čije se vrijednosti prikazuju vizualizacijskim alatom RVIZ i hector_slam algoritmom unutar ROS operacijskog sustava. Velike dimenzije platforme ograničavaju njenu mobilnost u malom prostoru i prostoru punom prepreka.

Sažetak (engleski)

Omnidirectional platform by Andymark is a practical vehicle with four Swedish wheels and over 100 kilos of cargo/equipment capacity. Andymark platform communicates with the computer through Robot Operating System (ROS) and it’s also managed through ROS. The platform can be driven and managed with joystick, keyboard or with implemented Click algorithm in this work. If we want to map space around the robot then laser data must be used so the algorithm can visualize walls and barriers. The algorithm is getting required data from LMS100 laser distance sensor that is settled in the front part of the platform. Laser values are shown in RVIZ tool with hector_slam algorithm transform. The dimensions of the platform have an impact on platform motion in small rooms full of barriers.

• Ključne riječi: ROS; RVIZ; platforma Andymark; karta prostora; hector_slam; navigacija klikom
• Ključne riječi (engleski): ROS; RVIZ; Andymark platform; mapping; hector_slam; click navigation
• Jezik: hrvatski
• URN:NBN: urn:nbn:hr:168:758169
• Studijski program: Naziv: Elektrotehnika i informacijska tehnologija; Vrsta studija: sveučilišni; Stupanj studija: preddiplomski; Akademski / stručni naziv: sveučilišni/a prvostupnik/ prvostupnica (baccalaureus/baccalaurea) inženjer/inženjerka elektrotehnike i informacijske tehnologije (univ. bacc. ing. el. techn. inf.)
• Vrsta resursa: Tekst
• Način izrade datoteke: Izvorno digitalna
• Prava pristupa: Zatvoreni pristup
• Datum i vrijeme pohrane: 2020-01-07 16:29:05