Izvedba manipulacijskih zadataka robota primjenom strojnog učenja

završni rad

• Naslov (engleski): Implementation of manipulation tasks based on machine learning
• Autor: Marko Križmančić
• Mentor: Stjepan Bogdan (mentor)
• Član povjerenstva: Stjepan Bogdan (predsjednik povjerenstva)
• Član povjerenstva: Tamara Petrović (član povjerenstva)
• Član povjerenstva: Frano Petric (član povjerenstva)
• Ustanova koja je dodijelila akademski / stručni stupanj: Sveučilište u Zagrebu; Fakultet elektrotehnike i računarstva; Zagreb
• Datum i država obrane: 2017-07-10, Hrvatska
• Znanstveno / umjetničko područje, polje i grana: TEHNIČKE ZNANOSTI; Elektrotehnika

Sažetak

Za razvijeni model manipulacijskih zadataka robota kao sustava s diskretnim događajima potrebno je odrediti algoritam upravljanja zasnovan na strojnom učenju, kojim se određuje slijed atomskih robotskih radnji kojim se omogućava izvedba manipulacijskog zadatka uz izbjegavanje kolizija. Razvijeni algoritam upravljanja potrebno je potvrditi eksperimentalno na robotu Baxter za neki od prototipnih manipulacijskih zadataka. U tu svrhu potrebno je upoznati se s postojećim upravljačkim programom robota Baxter, ostvariti detekciju objekata u radnom prostoru Baxtera i implementirati algortima upravljanja u programskom jeziku Phyton.

Sažetak (engleski)

.

• Ključne riječi: strojno učenje; Q-Learning; Hanojski tornjevi; Baxter robot; ROS; Optitrack
• Ključne riječi (engleski): machine learning; Q-Learning; Towers of Hanoi; Baxter robot; ROS; Optitrack
• Jezik: hrvatski
• URN:NBN: urn:nbn:hr:168:542468
• Studijski program: Naziv: Elektrotehnika i informacijska tehnologija; Vrsta studija: sveučilišni; Stupanj studija: preddiplomski; Akademski / stručni naziv: sveučilišni/a prvostupnik/ prvostupnica (baccalaureus/baccalaurea) inženjer/inženjerka elektrotehnike i informacijske tehnologije (univ. bacc. ing. el. techn. inf.)
• Vrsta resursa: Tekst
• Način izrade datoteke: Izvorno digitalna
• Prava pristupa: Zatvoreni pristup
• Datum i vrijeme pohrane: 2019-03-19 19:21:20