Implementacija i evaluacija algoritma čistog slijeđenja i Stanley algoritma kao zasebnih ROS paketa

završni rad

• Naslov (engleski): Implementation and evaluation of pure pursuit and Stanley algorithms on ROS platform
• Autor: Dajana Ivkić
• Mentor: Stjepan Bogdan (mentor)
• Član povjerenstva: Stjepan Bogdan (predsjednik povjerenstva)
• Član povjerenstva: Damjan Miklić (član povjerenstva)
• Član povjerenstva: Tamara Petrović (član povjerenstva)
• Ustanova koja je dodijelila akademski / stručni stupanj: Sveučilište u Zagrebu; Fakultet elektrotehnike i računarstva; Zagreb
• Datum i država obrane: 2016-07-11, Hrvatska
• Znanstveno / umjetničko područje, polje i grana: TEHNIČKE ZNANOSTI; Elektrotehnika

Sažetak

Implementacija algoritma čistog slijeđenja (pure pursuit) i Stanley algoritam kao zasebnih pakete u okviru ROS okruženja. Algoritmi su implementirani na način da ih je moguće koristiti u okviru standardnog ROS navigacijskog paketa. Ispravnost i učinkovitost algoritama treba potvrđena simulacijski i eksperimentalno na Pioneer P3-DX platformi. Napravljena detaljna analiza i evaluacija rezultata oba algoritma praćenja putanje.

Sažetak (engleski)

Implementation and evaluation of the Pure pursuit and Stanley path tracking algorithms as different ROS packages. Algorithms are implemented so that is possible to use them as a part of the standard ROS navigation stack. Accuracy and efficiency are proved through simulation and experiment on the MR Pioneer P3-DX. Detailed analysis and evaluation has been made for both path tracking algorithms.

• Ključne riječi: čisto slijeđenje; praćenje putanje; diferencijalni pogon; mobilni robot; stanley
• Ključne riječi (engleski): pure pursuit; stanley; path tracking; differential drive; mobile robot
• Jezik: hrvatski
• URN:NBN: urn:nbn:hr:168:729329
• Studijski program: Naziv: Elektrotehnika i informacijska tehnologija; Vrsta studija: sveučilišni; Stupanj studija: preddiplomski; Akademski / stručni naziv: sveučilišni/a prvostupnik/ prvostupnica (baccalaureus/baccalaurea) inženjer/inženjerka elektrotehnike i informacijske tehnologije (univ. bacc. ing. el. techn. inf.)
• Vrsta resursa: Tekst
• Način izrade datoteke: Izvorno digitalna
• Prava pristupa: Zatvoreni pristup
• Datum i vrijeme pohrane: 2019-03-19 14:16:47