Analiza učinkovitosti upravljanja višerobotskim sustavom zasnovanog na privatnim zonama

završni rad

• Naslov (engleski): Performance Analysis of Multi-robot System based on Private Zones
• Autor: Branimir Sesar
• Mentor: Zdenko Kovačić (mentor)
• Član povjerenstva: Zdenko Kovačić (predsjednik povjerenstva)
• Član povjerenstva: Tamara Petrović (član povjerenstva)
• Član povjerenstva: Goran Vasiljević (član povjerenstva)
• Ustanova koja je dodijelila akademski / stručni stupanj: Sveučilište u Zagrebu; Fakultet elektrotehnike i računarstva; Zagreb
• Datum i država obrane: 2017-07-10, Hrvatska
• Znanstveno / umjetničko područje, polje i grana: TEHNIČKE ZNANOSTI; Elektrotehnika

Sažetak

Za razvijeni decentralizirani algoritam upravljanja višerobotskim sustavom koji koristi koncept privatnih zona obavljen je niz eksperimenata u ROS simulacijskom okruženju uz korištenje RVIZ alata za vizualizaciju. Mijenjajući broj vozila i izgled prostora u kojem se roboti gibaju na sustavan način provodimo analizu učinkovitosti ovog upravljanja na način da mjerimo: ukupan broj obavljenih misija u zadanom vremenu , broj misija pojedinih vozila , prosječno trajanje misija , ujednačenost iskorištavanja vozila, broj sklanjanja s puta drugim vozilima i ostalih pokazatelja učinkovitosti upravljačkog algoritma.

Sažetak (engleski)

For a developed decentralized multi-robot management algorithm which uses the concept of private zones, a series of experiments were performed in the ROS simulation environment using the RVIZ visualization tool. Changing the number of vehicles and the layout of the space in which robots are being deployed in a systematic way, we conduct an analysis of the effectiveness of this management in such a way as to measure: total number of missions performed within a given time, number of individual vehicle missions, average duration of missions, uniformity of utilization of the vehicle and other performance algorithm performance indicators.

• Ključne riječi: vozila; privatne zone; učinkovitost
• Ključne riječi (engleski): performance; private zones
• Jezik: hrvatski
• URN:NBN: urn:nbn:hr:168:955405
• Studijski program: Naziv: Elektrotehnika i informacijska tehnologija; Vrsta studija: sveučilišni; Stupanj studija: preddiplomski; Akademski / stručni naziv: sveučilišni/a prvostupnik/ prvostupnica (baccalaureus/baccalaurea) inženjer/inženjerka elektrotehnike i informacijske tehnologije (univ. bacc. ing. el. techn. inf.)
• Vrsta resursa: Tekst
• Način izrade datoteke: Izvorno digitalna
• Prava pristupa: Zatvoreni pristup
• Datum i vrijeme pohrane: 2019-03-14 00:39:37