Optimizacija karata i trajektorija u SLAM-u pomoću grafova poza

diplomski rad

• Naslov (engleski): Pose graph optimization of SLAM maps and trajectories
• Autor: Ivona Jambrečić
• Mentor: Stjepan Bogdan (mentor)
• Član povjerenstva: Stjepan Bogdan (predsjednik povjerenstva)
• Član povjerenstva: Zdenko Kovačić (član povjerenstva)
• Član povjerenstva: Nikola Mišković (član povjerenstva)
• Ustanova koja je dodijelila akademski / stručni stupanj: Sveučilište u Zagrebu; Fakultet elektrotehnike i računarstva; Zagreb
• Datum i država obrane: 2019-02-14, Hrvatska
• Znanstveno / umjetničko područje, polje i grana: TEHNIČKE ZNANOSTI; Elektrotehnika

Sažetak

U diplomskom radu je implementirana naknadna obrada karata i trajektorija izgrađenih algoritmom za istovremenu lokalizaciju i izgradnju karte prostora (SLAM). Naknadna obrada je zasnovana na izgradnji zajedničkog grafa poza iz jednog ili više skupova senzorskih mjerenja među kojima se pronalaze korespondencije laserskih očitanja, te provođenjem postupka optimizacije nad sjedinjenim grafom poza. Korišten je Karto SLAM razvojni alat te vizualizacija u ROS okruženju. Validacija razvijenog algoritma obavljena je korištenjem skupa podataka iz stvarnog svijeta.

Sažetak (engleski)

This thesis provides a solution to the problem of updating SLAM-built maps of large dynamical environments by building partial maps of the environment and merging them together into a single map. This approach involves post-processing of SLAM-built maps and trajectories by constructing a unified pose graph from laser rangefinder measurement correspondences extracted from one or more sensor datasets, and performing pose graph optimization. Implementation is done within Karto SLAM implementation with visualization in ROS environment. The developed algorithm is validated on dataset sampled in the real environment.

• Ključne riječi: mobilna robotika; simultana lokalizacija i mapiranje prostora; sjedinjavanje mapa; optimizacija grafova poza
• Ključne riječi (engleski): mobile robotics; simultaneous localization and mapping; map merging; pose graph optimization
• Jezik: engleski
• URN:NBN: urn:nbn:hr:168:253828
• Studijski program: Naziv: Elektrotehnika i informacijska tehnologija; Vrsta studija: sveučilišni; Stupanj studija: diplomski; Akademski / stručni naziv: magistar/magistra inženjer/inženjerka elektrotehnike i informacijske tehnologije (mag. ing. el. techn. inf.)
• Vrsta resursa: Tekst
• Način izrade datoteke: Izvorno digitalna
• Prava pristupa: Zatvoreni pristup
• Datum i vrijeme pohrane: 2019-03-13 21:08:19