Implementacija samoučećeg neizrazitog algoritma upravljanja silom dodira za troosni kartezijski robot

diplomski rad

• Naslov (engleski): Implementation of Self-learning Fuzzy Force Control Algorithm for 3DOF Cartesian Robot
• Autor: Domagoj Burčul
• Mentor: Zdenko Kovačić (mentor)
• Član povjerenstva: Zdenko Kovačić (predsjednik povjerenstva)
• Član povjerenstva: Stjepan Bogdan (član povjerenstva)
• Član povjerenstva: Matko Orsag (član povjerenstva)
• Ustanova koja je dodijelila akademski / stručni stupanj: Sveučilište u Zagrebu; Fakultet elektrotehnike i računarstva; Zagreb
• Datum i država obrane: 2017-07-17, Hrvatska
• Znanstveno / umjetničko područje, polje i grana: TEHNIČKE ZNANOSTI; Elektrotehnika

Sažetak

U ovom je radu ostvareno hibridno upravljanje pozicijom i silom Z-osi kartezijskog robota. Izvršene su sklopovske i programske promjene potrebne za implementaciju na robotskom sustavu Schneider Electric MAX R3. Komunikacija robota i senzora je promijenjena i ubrzana. Računski i programski izveden je i implementiran neizraziti samoučeći regulator po referentnom modelu i funkcijama osjetljivosti korišten za upravljanje silom.

Sažetak (engleski)

Study sensitivity-based model references self-learning fuzzy controller. Define software and hardware implementation for force control on Schneider Electric cartesian robot. Compare results with previous results from P controller, fuzzy controller and adaptive reference model based fuzzy controller.

• Ključne riječi: Hibridno upravljanje; sila; kartezijski robot; neizraziti regulator; samoučeći algoritam; referentni model; funkcija osjetljivosti
• Ključne riječi (engleski): Hybrid control; Force; Cartesian Robot; Fuzzy Controller; Self- learning algorithm; Model reference; Sensitivity function
• Jezik: hrvatski
• URN:NBN: urn:nbn:hr:168:904918
• Studijski program: Naziv: Elektrotehnika i informacijska tehnologija; Vrsta studija: sveučilišni; Stupanj studija: diplomski; Akademski / stručni naziv: magistar/magistra inženjer/inženjerka elektrotehnike i informacijske tehnologije (mag. ing. el. techn. inf.)
• Vrsta resursa: Tekst
• Način izrade datoteke: Izvorno digitalna
• Prava pristupa: Zatvoreni pristup
• Datum i vrijeme pohrane: 2019-03-13 19:28:50