Warning message

Nemate dozvolu za prikaz ovog resursa!
prikaz prve stranice dokumenta Decentralizirana strategija kooperativnog istraživanja prostora pomoću višerobotskog sustava
Rad nije dostupan
diplomski rad
Decentralizirana strategija kooperativnog istraživanja prostora pomoću višerobotskog sustava
2018. urn:nbn:hr:168:452413
Batinović, Ana
Sveučilište u Zagrebu
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Citirajte ovaj rad

Batinović, A. (2018). Decentralizirana strategija kooperativnog istraživanja prostora pomoću višerobotskog sustava (Diplomski rad). Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva. Preuzeto s https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:452413

Batinović, Ana. "Decentralizirana strategija kooperativnog istraživanja prostora pomoću višerobotskog sustava." Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2018. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:452413

Batinović, Ana. "Decentralizirana strategija kooperativnog istraživanja prostora pomoću višerobotskog sustava." Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2018. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:452413

Batinović, A. (2018). 'Decentralizirana strategija kooperativnog istraživanja prostora pomoću višerobotskog sustava', Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, citirano: 14.05.2024., https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:452413

Batinović A. Decentralizirana strategija kooperativnog istraživanja prostora pomoću višerobotskog sustava [Diplomski rad]. Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva; 2018 [pristupljeno 14.05.2024.] Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:452413

A. Batinović, "Decentralizirana strategija kooperativnog istraživanja prostora pomoću višerobotskog sustava", Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, Zagreb, 2018. Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:452413

Za citiranje koristite ovu mrežnu adresu: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:452413
Prijavite se u repozitorij kako biste mogli spremiti objekt u svoju listu.
Podaci o radu
NaslovDecentralizirana strategija kooperativnog istraživanja prostora pomoću višerobotskog sustava
Naslov (engleski)Decentralized Strategy for Cooperative Space Exploration by Using Multi-robot System
AutorAna Batinović
MentorStjepan Bogdan (mentor)
Član povjerenstvaStjepan Bogdan (predsjednik povjerenstva)
Član povjerenstvaZdenko Kovačić (član povjerenstva)
Član povjerenstvaMatko Orsag (član povjerenstva)
Ustanova koja je dodijelila
akademski / stručni stupanj		Sveučilište u Zagrebu
Fakultet elektrotehnike i računarstva
Zagreb
Datum i država obrane2018-07-16, Hrvatska
Znanstveno / umjetničko
područje, polje i grana		TEHNIČKE ZNANOSTI
Elektrotehnika
Sažetak
U radu je implementirano decentralizirano višerobotsko istraživanje prostora temeljeno na Graph SLAM metodi i brzorastućim slučajnim stablima uz korištenje mobilnih robota Pioneer P3-DX. Algoritam istraživanja prostora uključuje detekciju točaka fronte temeljenu na RRT algoritmu i nadograđenu za Graph SLAM, filtriranje detektiranih točaka i dodjeljivanje ciljnih točaka robotima koristeći decentraliziranu strategiju temeljenu na market modelu koja minimizira vrijeme potrebno za istraživanje prostora. ROS navigacijski slog koristi se za planiranje i praćenje putanje. Eksperimenti su provedeni u simulacijskom okruženju.
Sažetak (engleski)
This paper presents decentralized multi-robot exploration based on Graph SLAM method and rapidly exploring random trees (RRT). The implementation is tested on Pioneer P3-DX mobile robots. The exploration algorithm of an unknown environment includes an RRT-based frontier detector module extended for use with Graph SLAM, the frontier point filter module and the robot task allocator module which uses an exploration time minimization market-based strategy. The ROS navigation stack is used for path planning and following. Experiments were conducted in a simulation environment as well as in a real-world setup.
Ključne riječi
Ključne riječi (engleski)
Jezikhrvatski
URN:NBNurn:nbn:hr:168:452413
Studijski programNaziv: Elektrotehnika i informacijska tehnologija
Vrsta studija: sveučilišni
Stupanj studija: diplomski
Akademski / stručni naziv: magistar/magistra inženjer/inženjerka elektrotehnike i informacijske tehnologije (mag. ing. el. techn. inf.)
Vrsta resursaTekst
Način izrade datotekeIzvorno digitalna
Prava pristupaZatvoreni pristup
Uvjeti korištenjaIkona licence Zaštićeno autorskim pravom.
Javna napomena
Datum i vrijeme pohrane2019-03-13 18:55:18