Decentralizirana strategija kooperativnog istraživanja prostora pomoću višerobotskog sustava

diplomski rad

• Naslov (engleski): Decentralized Strategy for Cooperative Space Exploration by Using Multi-robot System
• Autor: Ana Batinović
• Mentor: Stjepan Bogdan (mentor)
• Član povjerenstva: Stjepan Bogdan (predsjednik povjerenstva)
• Član povjerenstva: Zdenko Kovačić (član povjerenstva)
• Član povjerenstva: Matko Orsag (član povjerenstva)
• Ustanova koja je dodijelila akademski / stručni stupanj: Sveučilište u Zagrebu; Fakultet elektrotehnike i računarstva; Zagreb
• Datum i država obrane: 2018-07-16, Hrvatska
• Znanstveno / umjetničko područje, polje i grana: TEHNIČKE ZNANOSTI; Elektrotehnika

Sažetak

U radu je implementirano decentralizirano višerobotsko istraživanje prostora temeljeno na Graph SLAM metodi i brzorastućim slučajnim stablima uz korištenje mobilnih robota Pioneer P3-DX. Algoritam istraživanja prostora uključuje detekciju točaka fronte temeljenu na RRT algoritmu i nadograđenu za Graph SLAM, filtriranje detektiranih točaka i dodjeljivanje ciljnih točaka robotima koristeći decentraliziranu strategiju temeljenu na market modelu koja minimizira vrijeme potrebno za istraživanje prostora. ROS navigacijski slog koristi se za planiranje i praćenje putanje. Eksperimenti su provedeni u simulacijskom okruženju.

Sažetak (engleski)

This paper presents decentralized multi-robot exploration based on Graph SLAM method and rapidly exploring random trees (RRT). The implementation is tested on Pioneer P3-DX mobile robots. The exploration algorithm of an unknown environment includes an RRT-based frontier detector module extended for use with Graph SLAM, the frontier point filter module and the robot task allocator module which uses an exploration time minimization market-based strategy. The ROS navigation stack is used for path planning and following. Experiments were conducted in a simulation environment as well as in a real-world setup.

• Ključne riječi: mobilni roboti; decentralizirano istraživanje; točke fronte
• Ključne riječi (engleski): mobile robots; decentralized multi-robot exploration; frontier points
• Jezik: hrvatski
• URN:NBN: urn:nbn:hr:168:452413
• Studijski program: Naziv: Elektrotehnika i informacijska tehnologija; Vrsta studija: sveučilišni; Stupanj studija: diplomski; Akademski / stručni naziv: magistar/magistra inženjer/inženjerka elektrotehnike i informacijske tehnologije (mag. ing. el. techn. inf.)
• Vrsta resursa: Tekst
• Način izrade datoteke: Izvorno digitalna
• Prava pristupa: Zatvoreni pristup
• Datum i vrijeme pohrane: 2019-03-13 18:55:18