Planiranje povratne putanje autonomne platforme temeljem poznate mape okoline

diplomski rad

• Naslov (engleski): Return path planner for an autonomous platform using a known occupancy map
• Autor: Ivana Zrinušić
• Mentor: Nikola Mišković (mentor)
• Član povjerenstva: Nikola Mišković (predsjednik povjerenstva)
• Član povjerenstva: Zoran Vukić (član povjerenstva)
• Član povjerenstva: Marija Seder (član povjerenstva)
• Ustanova koja je dodijelila akademski / stručni stupanj: Sveučilište u Zagrebu; Fakultet elektrotehnike i računarstva; Zagreb
• Datum i država obrane: 2014-07-15, Hrvatska
• Znanstveno / umjetničko područje, polje i grana: TEHNIČKE ZNANOSTI; Računarstvo
• Znanstveno / umjetničko područje, polje i grana: TEHNIČKE ZNANOSTI; Elektrotehnika

Sažetak

Autonomna platforma tijekom misije prolazi područjem koje nije unaprijed poznato i pri tome bilježi GPS koordinate točaka kojima je prošla. Na temelju tih podataka izrađuje se jednostavna mapa okupiranosti prostora u kojoj su slobodna samo ona područja kojima je platforma prolazila, dok se sva ostala smatraju zauzetima. Korištenjem D* Lite algoritma proračunava najkraći put između startne i ciljne pozicije, ali tako da platforma ostane unutar prethodno prijeđenog područja. Rezultati se prikazuju u 3D simulatoru Octovis unutar sustava ROS.

Sažetak (engleski)

During mission autonomous platform is passing through unknown area and recordes GPS coordinates of the passed points. Simple occupancy map is made based on collected data. Areas where platform passed are marked as free, while the rest of them is considered occupied. Programme calculates shortest path between start and goal position using D* Lite search algorithm. Results are displayed in 3D simulator within ROS system using octovis package.

• Ključne riječi: D* Lite; 3D mapiranje; najkraći put; pretraga grafa; planiranje puta
• Ključne riječi (engleski): D* Lite; 3D mapping; shortest path; graph search; path planning
• Jezik: hrvatski
• URN:NBN: urn:nbn:hr:168:948587
• Studijski program: Naziv: Elektrotehnika i informacijska tehnologija; Vrsta studija: sveučilišni; Stupanj studija: diplomski; Akademski / stručni naziv: magistar/magistra inženjer/inženjerka elektrotehnike i informacijske tehnologije (mag. ing. el. techn. inf.)
• Vrsta resursa: Tekst
• Način izrade datoteke: Izvorno digitalna
• Prava pristupa: Zatvoreni pristup
• Datum i vrijeme pohrane: 2018-02-06 14:33:51