Integracija Benthos ronilice i sustava za pozicioniranje

diplomski rad

• Naslov (engleski): Integration of Benthos underwater vehicle and positioning system
• Autor: Jerko Tolić
• Mentor: Nikola Mišković (mentor)
• Član povjerenstva: Nikola Mišković (predsjednik povjerenstva)
• Član povjerenstva: Zoran Vukić (član povjerenstva)
• Član povjerenstva: Marija Seder (član povjerenstva)
• Ustanova koja je dodijelila akademski / stručni stupanj: Sveučilište u Zagrebu; Fakultet elektrotehnike i računarstva; Zagreb
• Datum i država obrane: 2016-07-12, Hrvatska
• Znanstveno / umjetničko područje, polje i grana: TEHNIČKE ZNANOSTI; Elektrotehnika

Sažetak

Benthos ronilica je daljinski upravljana ronilica za koju postoji upravljački program realiziran u LabVIEW programskom paketu. Desert Star akustički sustav za pozicioniranje omogućuje određivanje lokacije objekata pod vodom. U sklopu diplomskog zadatka ispitana je funkcionalnost postojećeg programa za upravljanje Benthos ronilicom, te je uz pomoć sustava za pozicioniranje realizirano automatsko upravljanje ronilicom. Također, u radu je opisan postupak identifikacije modela iz videa, te je realiziran Kalmanov filter za estimaciju pozicije.

Sažetak (engleski)

Benthos underwater vehicle is remotely operated vehicle and its driver is already realized in LabVIEW. Desert Star is acoustic positioning system that is used for determining the location of the underwater object. As part of the assignment the functionality of already existing driver is tested and autonomy of the vehicle is realized by using positioning system. System identification from video and Kalman filter for position estimation are also described in this paper.

• Ključne riječi: sustav za pozicioniranje; ronilica; Kalmanov filtar; identifikacija; estimacija
• Ključne riječi (engleski): positioning system; underwater vehicle; Kalman filter; identification; estimation
• Jezik: hrvatski
• URN:NBN: urn:nbn:hr:168:233408
• Studijski program: Naziv: Elektrotehnika i informacijska tehnologija; Vrsta studija: sveučilišni; Stupanj studija: diplomski; Akademski / stručni naziv: magistar/magistra inženjer/inženjerka elektrotehnike i informacijske tehnologije (mag. ing. el. techn. inf.)
• Vrsta resursa: Tekst
• Način izrade datoteke: Izvorno digitalna
• Prava pristupa: Zatvoreni pristup
• Datum i vrijeme pohrane: 2018-02-06 14:06:26