ROS aplikacija za podešavanje regulatora

završni rad

• Naslov (engleski): ROS application for controller tuning
• Autor: Ivan Lončar
• Mentor: Nikola Mišković (mentor)
• Član povjerenstva: Nikola Mišković (predsjednik povjerenstva)
• Član povjerenstva: Zoran Vukić (član povjerenstva)
• Član povjerenstva: Đula Nađ (član povjerenstva)
• Ustanova koja je dodijelila akademski / stručni stupanj: Sveučilište u Zagrebu; Fakultet elektrotehnike i računarstva; Zagreb
• Datum i država obrane: 2014-07-14, Hrvatska
• Znanstveno / umjetničko područje, polje i grana: TEHNIČKE ZNANOSTI; Elektrotehnika

Sažetak

Sigurnost čovjeka je najvažniji čimbenik u bilo kakvom poslu. Kod ronjenja tu sigurnost ugrožavaju nepredvidivost mora i morskog svijeta, nepoznavanje terena i druga morska plovila koja nisu u mogućnosti vidjeti ronioca ispod površine. Kako bi se roniocu olakšao rad pod vodom, omogućila komunikacija sa vanjskim svijetom i povećala sigurnost, upotrijebljena je platforma PlaDyPos, autonomna platforma za dinamičko pozicioniranje. Upravljanje tog sustava je velik izazov i zahtjeva dobro parametrirane regulatore. Da bi proces parametriranja bio brži i kako ne bi došlo do havarije prilikom testiranja, upotrijebljen je matematički model platforme u ROS-u. ROS nam omogućava da testiranja provedemo u sigurnom okruženju sa ubrzanim simuliranim vremenom i snimimo odzive za brzinu zaošijanja naše platforme. Nad snimljenim odzivima provedena su ispitivanja kvalitete odziva pomoću integralnog kriterija apsolutne vrijednosti regulacijskog odstupanja, potrošnje energije i vremena ustaljivanja procesa. Ti pokazatelji su nam omogućili lakše odabiranje frekvencije zatvorene petlje.

Sažetak (engleski)

Human safety is the most important factor in every activity. During a dive, diver safety is jeopardized by unpredictable underwater circumstances and surface vessels, which cannot see him. In order to ease his work underwater, we used PlaDyPos platform. PlaDyPos platform is an autonomous dynamic positioning platform, which enables him communication with the outer world and therefore increasing his safety. Controlling that system is a great challenge which demands well tuned controllers. To achieve quicker tuning and to avoid unwanted system behavior, we have used mathematical model in ROS. ROS enables us to do the testing in secure environment with faster simulated time and to record yaw rate response of our platform. That response is then analyzed by integral of absolute error criterion and energy consumption was calculated. Those indicators enable us to easily choose closed loop frequency.

• Ključne riječi: ROS; simulirano vrijeme; parametriranje regulatora
• Ključne riječi (engleski): ROS; simulated time; controller tuning
• Jezik: hrvatski
• URN:NBN: urn:nbn:hr:168:798588
• Studijski program: Naziv: Elektrotehnika i informacijska tehnologija; Vrsta studija: sveučilišni; Stupanj studija: preddiplomski; Akademski / stručni naziv: sveučilišni/a prvostupnik/ prvostupnica (baccalaureus/baccalaurea) inženjer/inženjerka elektrotehnike i informacijske tehnologije (univ. bacc. ing. el. techn. inf.)
• Vrsta resursa: Tekst
• Način izrade datoteke: Izvorno digitalna
• Prava pristupa: Zatvoreni pristup
• Datum i vrijeme pohrane: 2018-02-05 17:40:54