Podvodna navigacija korštenjem jednostrukog mjerenja udaljenosti

diplomski rad

• Naslov (engleski): Range-only underwater navigation
• Autor: Filip Mandić
• Mentor: Nikola Mišković (mentor)
• Član povjerenstva: Nikola Mišković (predsjednik povjerenstva)
• Član povjerenstva: Zoran Vukić (član povjerenstva)
• Član povjerenstva: Marija Seder (član povjerenstva)
• Ustanova koja je dodijelila akademski / stručni stupanj: Sveučilište u Zagrebu; Fakultet elektrotehnike i računarstva; Zagreb
• Datum i država obrane: 2014-07-15, Hrvatska
• Znanstveno / umjetničko područje, polje i grana: TEHNIČKE ZNANOSTI; Elektrotehnika

Sažetak

Podvodna navigacija autonomnih predstavlja velik izazov
zbog nemogućnosti propagiranja GPS signala pod vodu. Postojeća rješenja koja se
temelje na akustičkoj navigaciji su nepraktična i često preskupa
stoga se pristupa rješenjima koja koriste jednostruka mjerenja
udaljenosti od poznate točke. U ovom radu prikazani su algoritmi
navigacije jednostrukim mjerenjima udaljenosti temeljeni na
proširenom Kalmanovom filtru. Prikazani su koncepti osmotrivosti
nelinearnih sustava, te je ispitana osmotrivost navigacijskoga sustava na
različite tipove trajektorija. Također, ispitani su postupci proračuna
optimalnih putanja mobilnih predajnika u svrhu povećanja osmotrivosti sustava i
kvalitetnije estimacije položaja.

Sažetak (engleski)

Underwater autonomous navigation presents a great challenge
due to the inability of propagation of GPS signals under water. Existing solutions
based on acoustic navigation are often impractical and too expensive
therefore solutions using a single measurement
distance from a known point are assessed. In this paper, the algorithms
for single range measurements navigation based on
the extended Kalman filter are presented. Observability concepts
for nonlinear systems are shown, and observability of navigation system
for different types of trajectories is investigated. Also,
techniques for calculating optimal path of mobile transmitters in order to increase the observability and
allow better estimation of position are examined.

• Ključne riječi: podvodna navigacija; jednostruka mjerenja udaljenosti; optimalne putanje
• Ključne riječi (engleski): underwater navigation; single range measurements; optimal path
• Jezik: hrvatski
• URN:NBN: urn:nbn:hr:168:499314
• Studijski program: Naziv: Elektrotehnika i informacijska tehnologija; Vrsta studija: sveučilišni; Stupanj studija: diplomski; Akademski / stručni naziv: magistar/magistra inženjer/inženjerka elektrotehnike i informacijske tehnologije (mag. ing. el. techn. inf.)
• Vrsta resursa: Tekst
• Način izrade datoteke: Izvorno digitalna
• Prava pristupa: Zatvoreni pristup
• Datum i vrijeme pohrane: 2018-02-06 10:21:38