Demonstracijom podržano robotsko brušenje

diplomski rad

• Naslov (engleski): Demonstration-supported robotic sanding
• Autor: Pero Drobac
• Mentor: Matko Orsag (mentor)
• Član povjerenstva: Matko Orsag (član povjerenstva)
• Član povjerenstva: Frano Petric (član povjerenstva)
• Član povjerenstva: Bruno Marić (član povjerenstva)
• Ustanova koja je dodijelila akademski / stručni stupanj: Sveučilište u Zagrebu; Fakultet elektrotehnike i računarstva; Zagreb
• Datum i država obrane: 2025-02-21, Hrvatska

Sažetak

Ovaj rad se bavi robotskom replikacijom ljudski demonstriranog pokreta brušenja metalnog kalupa za izradu staklenih boca. Ljudski pokret je sačuvan kao skup pozicija alata kojeg zatim nauči, modificira i replicira implementacija matematičkog modela primitiva dinamičkog gibanja (dynamic movement primitives, DMP). Ispitane su performanse različitih verzija algoritma DMP. Za snimanje pokreta je iskorišten specijalni sustav kamera koji prati pozicije optičkih markera. U svrhu replikacije brušenja... Više je dodatno izrađen nosač za alat koji je pričvršćen na robotsku ruku i provedena kalibracija poze vrha alata i kalibracija poze kalupa. Sakrij dio sažetka

Sažetak (engleski)

This thesis centers around the robotic replication of human-handled demonstrated sanding movements of a metal mould designed for making glass bottles. Human-handled tool movement is saved as a set of tool positions which is then learned, modified and replicated by the implementation of a mathematical model of dynamic movement primitives (DMP). The performance of different versions of the DMP algorithm was tested. A special camera system was used to record the movements, which tracked the... Više positions of optical markers. For the purposes of sanding replication, a tool holder was additionally made to be attached to the robotic arm, as well as implementation of the pose calibration of the tool tip and the pose calibration of the mould. Sakrij dio sažetka

• Ključne riječi: Robotizacija; Robotsko Brušenje; Robotska Manipulacija; Kalibracija Poze; Demonstracijom Podržano Robotsko Učenje; Replikacija Pokreta; DMP; Primitivi Dinamičkog Gibanja
• Ključne riječi (engleski): Robotization; Robotic Sanding; Robot Manipulation; Pose Calibration; Demonstration-Supported Robot Learning; Movement Replication; DMP; Dynamic Movement Primitives
• Jezik: hrvatski
• URN:NBN: urn:nbn:hr:168:373517
• Studijski program: Naziv: Informacijska i komunikacijska tehnologija; Vrsta studija: sveučilišni; Stupanj studija: diplomski; Akademski / stručni naziv: magistar/magistra inženjer/inženjerka informacijske i komunikacijske tehnologije (mag. ing. inf. et comm. techn.)
• Vrsta resursa: Tekst
• Način izrade datoteke: Izvorno digitalna
• Prava pristupa: Otvoreni pristup
• Datum i vrijeme pohrane: 2025-03-12 11:06:47