Robusnost i točnost ekstrinzične kalibracije LiDAR-a i kamere

završni rad

• Naslov (engleski): Robustness and Accuracy of LiDAR-Camera Extrinsic Calibration
• Autor: Gabriel Višek
• Mentor: Ivan Marković (mentor)
• Član povjerenstva: Ivan Marković (član povjerenstva)
• Član povjerenstva: Marta Čolaković-Bencerić (član povjerenstva)
• Član povjerenstva: Vlaho-Josip Štironja (član povjerenstva)
• Ustanova koja je dodijelila akademski / stručni stupanj: Sveučilište u Zagrebu; Fakultet elektrotehnike i računarstva; Zagreb
• Datum i država obrane: 2024-07-05, Hrvatska
• Znanstveno / umjetničko područje, polje i grana: TEHNIČKE ZNANOSTI; Računarstvo

Sažetak

Cilj rada je testirati točnost i robusnost ekstrinzične kalibracije LiDAR-a i kamere alatom
koji je razvio koide3. Prvi dio rada se bavi analizom metoda za automatsku detekciju
značajki, SuperPoint, i uparivanje istih, SuperGlue. Testiranje je sprovedeno na sintetički
generiranim lošim situacijama za kalibraciju poput smanjenog broja detektiranih točaka
LiDAR-a, smanjenim slikama i slikama s šumom. Za svaki od testova zabilježen je broj
detektiranih i uparenih značajki te podaci o greškama kalibracije. Alat se pokazao kao
točan i robustan na podrezivanim slikama, slikama s blur-om i smanjenom broju točaka u
oblaku točaka do određene razine smanjivanja.

Sažetak (engleski)

Aim of this work is to test the accuracy and robustness of extrinsic calibration of LiDAR
and camera with the tool developed by koide3. First part of the paper deals with the
analysis of methods for automatic detection of features, SuperPoint, and their matching,
SuperGlue. Testing was conducted on synthetically generated bad calibration situations
such as reduced number of detected LiDAR points, reduced images and images with noise.
For each of the tests, the number of detected and paired features and data on calibration
errors were recorded. The tool has proven to be accurate and robust on cropped images,
images with blur and reduced number of points in point cloud up to a certain level of
reduction.

• Ključne riječi: LiDAR; ekstrinzična kalibracija; SuperGlue; SuperPoint; kamera; robusnost
• Ključne riječi (engleski): LiDAR; extrinsic calibration; SuperGlue; SuperPoint; camera; robustness
• Jezik: hrvatski
• URN:NBN: urn:nbn:hr:168:866080
• Studijski program: Naziv: Računarstvo; Vrsta studija: sveučilišni; Stupanj studija: preddiplomski; Akademski / stručni naziv: sveučilišni/a prvostupnik/ prvostupnica (baccalaureus/baccalaurea) inženjer/inženjerka računarstva (univ.bacc.ing.comp.)
• Vrsta resursa: Tekst
• Način izrade datoteke: Izvorno digitalna
• Prava pristupa: Zatvoreni pristup
• Datum i vrijeme pohrane: 2024-10-12 22:25:27